AUTONICS步进电机.pptVIP

产生不同对极N、S磁场的励磁线圈对数。 常用m表示。 对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移，用θ表示 计算公式：θ=360度/（转子齿数J*相数*通电状态系数） 保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。 步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。 比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。 步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服： A.采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法； B.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区； C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机； D.换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高； E.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。 如何克服两相步进电机在低速时的振动和噪声? 高 低 价格 较好 基本可以免维护 维护性 一般 运行温度高 温升 一般（旋转变压器型可耐振动） 好? 耐振动 快 一般 响应速度 光电型旋转编码器（增量型/绝对值型），旋转变压器型 - 编码器类型 闭环方式，编码器反馈 大多数为开环控制，也可接编码器，防止失步 反馈方式 可3~10倍过载（短时） 过载时会失步 过载特性 力矩特性好，特性较硬 高速时，力矩下降快 矩频特性 高（具体要看反馈装置的分辨率） 一般较低，细分型驱动时较高 精度 好，运行平滑 低速时有振动（但用细分型驱动器则可明显改善） 平滑性 多样化智能化的控制方式，位置/转速/转矩方式 主要是位置控制 控制方式 高（可达5000RPM）,直流伺服电机更可达1~2万转/分 低（一般在2000RPM以下，大力矩电机小于1000RPM） 速度范围 小中大，全范围 中小力矩（一般在20Nm以下） 力矩范围 伺服电机系统 步进电机系统 步进电机与伺服电机的对比 无反馈 Feedback信号的控制方式. Motor的控制方法 开环(Open Loop) 控制 闭环(Closed Loop)控制 有反馈 Feedback信号的控制方式. Servo Motor Controller Stepping Motor 信号的输出顺序 Controller Driver Motor Sensor 信号的输出顺序 反馈Feedback 信号 Open loop 控制 Driver Stepping Motor 步进电机与伺服电机的对比 电机速度与力矩的关系 DC Motor speed Torque speed Stepping Motor Torque AC Motor speed Torque Servo Motor和 Stepping Motor大小价值比较 Size(Torque) Cost Stepping Motor Servo Motor 5913 Servo Motor 优势 Stepping Motor 优势 Servo Motor speed Torque 步进电机的力矩特性 步进电机的选用计算方法 选用步骤； 决定驱动机构 确认所需要的规格 计算负载 选择电机 驱动机构的确定 m FA F ? m FA 直接 coupling m ? D FA m ? D FA F FA m F ? D ? 滚轴丝杠驱动 ? 皮带轮 驱动 ? 传送带 驱动/齿轮齿条 驱动 确认所需要的规格 m FA F ? m FA 直接 coupling ? 滚轴丝杠驱动 必要 Torque 负荷 Torque 加?减速 Torque 安全率 与驱动器接触的摩擦及与负荷大小相关的力 根据驱动器的惯性 Moment进行加.减速时所必需的 Torque 驱动器的动作安全比率 Motor安装 System所具有的Torque Motor的动特性产生的 Torque时，要大于必要 Torque。 TM = J + D + Tf d t2 d 2? d t d ? Motor Torque 加 ?减速 Torque 负荷 Torque 静止摩擦负荷 Torque 转子和负荷的惯性Moment 系数 计算负载力矩 力矩的估算方法 m FA F ? m FA 直接 coupl