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《面向对象的Visual C++程序设计》 课程设计报告 学 号： 姓 名： 专业年级：测控技术与仪器 河南大学物理与电子学院 测控技术与仪器教研室 面向对象实现的PID控制器在伺服电机上的应用 面向对象的程序设计方法 在C基础上，一九八三年又由贝尔实验室的Bjarne Strou-strup推出了C++。 C++进一步扩充和完善了C语言，成为一种面向 对象的程序设计语言。C++提出了一些更为深入的概念，它所支持的这些面向对象的概念容易将问题空间直接地映射到程序空间，为程序员提供了一种与传统结构程序设计不同的思维方式和编程方法。因而也增加了整个语言的复杂性，掌握起来有一定难度编程方式叫做面向对象的模型,按这种模型编写的程序围绕着程序的数据（对象）和针对该对象而严格定义的接口来组织程序，它的特点是数据控制代码的访问.通过把控制权转移到数据上，面向对象的模型在组织方式上有：抽象，封装，继承和多态的好处PID调节实际上是由比例、积分、微分三种调节方式组成，它们各自的作用如下：  比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 ） 积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。  微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强 的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器。 4，伺服电机 伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。{ int i; double yt_old; double sum=0; double memory[10]={0}; //建立动态更新数组 记忆数据并初始化 for(i=9;i=1;i--) { memory[i-1]= memory[i]; } memory[9]=yt; //将memory[9]作为动态更新元素 for(i=0;i9;i++) {sum=sum+memory[i]; } sum=sum/10; //对10个元素求平均值消除误 if((yt-yt_old)0.2(yt-yt_old0.5)) yt=sum; //消除一定范围内的稳态误差 else yt=yt; yt_old=yt; //对yt值进行历史存储 return yt; } 通过matlab仿真如下： 上图是不加数据处理函数的扰动情况（扰动信号的参数设为0.2） （上图是加上数据处理函数，可将扰动信号减弱，在一定程度上提高了系统抗干扰能力） 下面来探讨pid的三个参数，比例（kp），积分（ki）微分（kd）分别对整个系统影响。（在整个仿真过程中加入了扰动参数为0.2，冲激信号最大值为8） ⑵kp比例项参数对系统的影响 （只有kp比例项时系统的输出图，反应在伺服电机上就表明伺服电机没有办法处理外来的冲激信号，一旦出现偏差就无法调整回来，一直打出错误的角度） 不过如果kp过大也会引起超调过大，系统会产生震荡 （上图减小kp对超调量的影响） （上图减小kp对冲激信号的影响） （上图减小kp对扰动信号的影响） 以下三个图是增大kp时的效果，依次对应超调，抗冲激能力，抗扰