热加工用工业机器人执行系统设计论文.doc

热加工用工业机器人执行系统设计 摘要 工业机器人是一种新型的自动化操作装置，它可根据作业的要求，按照预先确定的程序搬运物体。装卸零件以及操作持喷枪、焊把工具去完成一定的作业，随着电子技术的发展已逐渐成为一个独立的自动化的装置，并扩大应用到铸造、加工、焊接、组装和喷漆等作业中。 本文以实际工程项目“热加工用工业机器人执行系统设计”为课题，完成了热加工工业机器人的设计，使其具有完成一些热加工行为等功能，能够应用于汽车行业以及一些高危的热加工行业。 为了让生产程序变得更加的方便，使用一套合理的控制方案来实现，设计当中采用了气动方式，PLC程序控制，合理的加入自己的想法，实现了控制器的功能。 关键字：热加工用工业机器人 气压驱动 ABTRACT Industrial robot is a new type of automation devices. According to the requiring of working and in accordance with the procedures established in advance handling objects, handing parts and holds the components and the operation of Lance and welding gun to accomplish certain operations, With the development of electronic technology, it has gradually become an independent automation devices, and has expanded the scope of using. We can see it, from casting, machining, welding, assembly and paint to other operations. Based on the actual project the executive system design of the industrial hot-working robot ,the article completes the task for industrial hot-working robot, which can complete hot-working behavior , Can be used in automobile industry and some high-risk thermal processing industry . To enable the production process become more and more convenience, it is imperative to set reasonable control program to achieve, in the designing, I have used the pheumatic transmission and PLC contorl of progam . In the past and reasonable add my own ideas, the function of the controller. Keywords ：the industrial hot-working robot feeding manipulator 第一章绪论 1.1引言 工业机器人自60年代初问世以来，经过多年的发展，已经广泛应用于各个工业领域，成为制造业生产自动化中主要的机电一体化设备。同时随着社会的发展和人们生活水平的提高，各种各样的机器人也被开发出来去适应制造领域以外的各个行业，仿人形机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途的特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。其中移动机器人成为机器人学发展中的一个重要分支，早在60年代，国外就有了关于移动机器人的研究。发展到今天，移动机器人涉及到的各学科门类日益丰富，也给国内外的研究人员及学者提出了许多新的挑战，更由于其在军事侦察、排雷排险、防核污染等危险与恶劣环境具有广阔的应用，从而得到了普遍的关注。例如：排爆机器人、爬壁机器人、医疗保健机器人，以及在危险环境中工作的自动机器人（水下机器人和太空远程探测机器人等）。它们都用于代替人类或辅助人类完成人所不能、不适或力所不及的工作，也被称作“危险作业移动机器人”。 由于热加工危险性等的特点，热加工机器人替代人工操作，大大降低了危险度。因此，大量科研单位对此进行了研究，取得了一系列科研成果，广泛应用与各行各业