钢板锻压机械手控制系统设计.doc

钢板锻压机械手控制系统设计 系 （部）： 专 业： 学 号： 学生姓名： 指导教师： （副）教授 2012年 3月 摘 要 机械手1958年bstract Mechanical hand appeared in 1958 to now, rapids development and widely used in various industries, it has become indispensable equipment in the production. The mechanical hand, in this paper, designs for Steel manufacturing. We choose the PLC of Mitsubishi as the control system core, sports systems use hydraulic system and motor system combined with pattern. Keyword: mechanical hand, hydraulic system, PLC, design 目 录 摘 要 II Abstract III 第一章 绪论 1 1.1 机械手简介 1 1.2 机械手分类 2 第二章 设计方案介绍 4 2.1 设计要求： 4 2.2 系统方案介绍 4 第三章 液压系统设计 5 3.1 液压系统 5 3.1.1 液压系统简介 5 2.1.2 液压系统主要器件介绍 7 2.2 液压系统原理图 12 第四章 控制系统硬件设计 14 3.1 电气系统主要元件介绍 14 3.1.1 PLC简介及选型 14 3.1.2 变频器简介 19 3.1.3 人机界面 20 3.1.4 低压断路器 22 3.2 电气原理图 23 第五章 控制系统软件设计 25 4.1 PLC程序设计 25 4.1.1 手动功能 25 4.1.2 自动抓取功能： 27 4.1.3 自动卸载功能： 29 4.1.4 其他功能： 30 4.2 人机界面程序设计 31 参考文献（References） 33 致谢 34 绪论 1.1 机械手简介 机械手mechanical hand）也被称为自动手auto hand），能模仿人手臂的某些动作功能，用按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 图-1机械手实物图 它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手 机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接