机械手的单片机控制设计.docVIP

摘 要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文主要介绍了平面关节型机械手用于给设备运送物料。机械手的大、小手臂分别在互相垂直的两个平面内摆动，结构紧凑，占地面积小。采用机械手后速度提高，减轻了劳动强度，并保证了安全生产。该设计包括各控制系统的组成及结构、伺服运动控制系统的设计及单片机控制电路等内容，最终实现机械手的优势功能。 关键词：工业机器人 机械手 伺服运动控制系统 单片机控制电路 Abstract In todays large-scale manufacturing enterprises to improve production efficiency, protect the quality of products, the general emphasis on the degree of automation of production processes, industrial robots, automated production line as an imp