基于51单片机的自动避障感光小车.doc

本科毕业论文(设计)  基于51单片机摘要: 51单片机是一种功能相当强大的八位单片机，更重要的是它非常容易操作，因此目前它被人们广泛使用。本设计是基于51单片机的控制并运用超声波传感器来检测路面障碍物，通过PWM技术来控制后面两轮的速度以实现转弯避障，此小车利用白炽灯作为目标光源，利用光敏电阻罗盘来确定光源的方向，最后到达目标位置。小车运用80C51来控制小车的自动行进方向，自动避障和自动停车。小车的驱动电路主要依靠L298N完成。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。 关键字：单片机超声波传感器80C51；L298N  目录 1 引言 (1) 2 方案设计与论证 (1) 2.1 主控系统 (1) 2.2 电机驱动模块 (2) 2.3 电源模块 (3) 2.4 避障模块 (3) 2.5 感光模块 (3) 2.6 自动停车模块 (4) 3 硬件设计 (4) 3.1 总体设计 (4) 3.2 驱动电路 (5) 3.3 超声波避障模块 (5) 3.4 光敏电阻感光模块 (5) 3.5 停车模块 (6) 4 软件设计 (6) 4.1主程序流程图 (6) 4.2 避障功能设计 (7) 4.3感光功能设计 (11) 5 系统的仿真与调试 (14) 5.1概述 (14) 5.2避障功能的仿真 (16) 5.3感光模块的仿真 (17) 6 总结 (19) 参考文献 (20) 致谢 (22) 附录A 源程序清单 (23) 附录B 电路硬件仿真图 (27) 1 引言 在科学探险和现实救助中经常会遇到一些人类无法到达的危险地域的探测，这时就需要机器人为我们获取一些数据及情报。这就需要机器人可以自动定位探测目标向探测目标自动行进并能通过传感器了解周围环境以及自身状态。在复杂的地形中，机器人的自动避障与自动导航是必须要求的，所以自动避障技术以及自动导航就由此发展起来了。我的智能小车就是基于这一技术设计出来的。 智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统, 它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体[1]。 智能小车算是简单的机器人，它们经常被用在那些人类无法适应的工作环境中，因此它们在人类生活中得到了广泛的应用。在很多工作领域中它们可以超越人类工作的质量与效率。生活中有很多这样的例子如焊接、医疗、喷漆、探测等。在相对恶劣的工作环境中，机器人不会受到任何影响，并能继续保持良好的工作效率，而人类则不行，时间久了不但会疲惫而且对身体有害。 我此次的设计主要实现自动避障及自动导航功能。此次设计对于未来智能系统、自动化等方面的发展都有非常重要的作用，所以本设计与实际具有紧密联系，具有重要的现实意义。 2 方案设计与论证 根据要求，确定如下方案：把买来的玩具电动车进行改装，在车上安装一个单片机最小系统，车体上安装一个避障系统和一个感光系统，通过感光系统来大致确定光源的方向，使小车自动向目标光源行进。避障系统用来检测障碍物与小车的距离，当避障系统检测到障碍物时会向单片机发送信号，单片机控制小车执行动作，进而避开障碍物。然后小车再次调用感光系统，如此循环直到小车到达光源前停车。 2.1 主控系统 根据设计要求，此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。因此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下： 方案一： 采用CPLD作为处理器。CPLD[2]可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。该芯片处理速度快，但本设计不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是很高，且从使用及经济的角度考虑放弃了此方案。 方案二： 采用51单片机作为整个系统的核心，80C51 单片机共包括以下几个部分[3]微处理器、程序存储器、数据存储器、定时器与计数器、串行口中、并行I/O 口以及中断系统和特殊功能寄存器等，它采用特殊功能寄存器对各功能部件进行集中控制；此外，其所构成的最小系统结构简单，且可靠性高。用其控制行进中的小车，可实现各项要求。所以我选定了80C51单片机作为本设计的主控核心。51单片机[4]具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计已经足够了，综合考虑各方面，选择80C51作为主控芯片。 2.2 电机驱动模块 方案一 ： 采用电阻网络调节电动机的分压，来实现对电机的控制。但电阻网络只能实现有级调速，并且数字电阻器件价格都相对来说比较高。而一般的电动机电阻分压会降低效率并且实现起来也是非常困难的。 方案二： 采用PWM调速技术。通过单片机控制调节占空比可实现电动机的精确