基于球杆系统复合控制器设计_毕业设计论文.doc

学校代码： 11059 学 号：0805070355 Hefei University 毕业论文（设计） BACHELOR DISSERTATION 论文题目： 基于球杆系统的复合控制器设计 学位类别： 工学学士 年级专业（班级）： 自动化(3) 基于球杆系统的复合控制器设计 中文摘要 球杆系统是控制理论研究中最为著名的实验设备之一许多学者在控制理论中的研究都通过球杆系统进行验证。对球杆系统进行控制的方法多种多样从经典控制理论中的PID控制到现代控制理论的模糊控制、神经网络控制、自适应控制等,都可以在球杆系统中得以实现。 本课题主要实现一种模糊自适应PID复合控制器对球杆系统进行控制。在深入分析球杆系统的结构特点以及影响球杆系统稳定的因素的前提下确定球杆系统的数学模型得到易于控制又不失精确性的最终的数学模型，进而根据数学模型设计模糊自适应PID复合控制器。最后对所设计的模糊自适应PID复合控制器进行仿真实验并将其控制效果与传统PID控制器、单一的模糊控制器进行比较结果表明该复合控制器具有良好的控制效果。 关键词:球杆系统；模糊控制；PID控制；自适应 Design of compound controller based on Ball-beam system Abstract The Ball-beam system is one of the most famous experimental equipments for the research of control theories, and a lot of scholars verified their theories through this system in their study on control theory. A variety of theories, from the classical theories such as PID control to modern theories such as fuzzy control, neural network control, adaptive control and so on, can be implemented when they are used to control the ball-beam system. To this paper, I want to design a fuzzy adaptive PID controller suitable for the ball-beam system. Based on the thorough analysis of the structural characteristics of the ball-beam system and the influencing of its stability, we establish the final mathematical model without losing its accuracy and easy to control,and then design a adaptive fuzzy PID controller according to this model. At last, The simulation results of the fuzzy parameter adaptive controller designed above show its control effect is better than those of the classical PID control and the singular fuzzy controller. KEY WORD: Ball beam system; Fuzzy control; PID control; Adaptive 目录 第一章 前言 1 1.1球杆系统研究现状 1 1.2课题研究的目的和意义 1 1.3 本文章节安排 2 第二章 球杆系统概述 3 2.1球杆系统组成 3 2.2 球杆系统软件实现 4 2.3 球杆系统数学模型建立 5 第三章 PID控制算法设计与实