Baus参赛机器人设计说明书.doc

多功能轮足式仿生六足机器人设计说明书 Baus设计组 寇群锴 李亚南 李光煦 2012年3月 1 六足机器人的仿生对象——蜘蛛 - 3 - 1.1蜘蛛的行进形态及动作特征 - 3 - 1.2六足仿生机器人的运动原理 - 3 - 2 具体设计 - 4 - 2.1设计历程 - 4 - 2.2设计思想 - 4 - 2.2.1模块化设计思想 - 4 - 2.2.2化整体为部分 - 5 - 2.2.3自底向上、自顶向下的交互设计 - 5 - 2.3模块化设计 - 5 - 2.3.1各功能机器人主要参数及相关视图 - 5 - 2.3.2主体 - 9 - 2.3.3行进模块 - 10 - 2.3.4控制模块 - 12 - 2.3.5排爆模块 - 13 - 2.3.6探雷模块 - 14 - 2.3.7 LRAD模块 - 14 - 3 应力分析 - 15 - 研究背景 机器人是机构学、运动学、控制理论学等学科发展水平的综合体现，是当前国内外研究的热点问题。 仿生学是20世纪60年代出现的一门综合性边缘学科,它由生命科学与工程技术科学相互渗透、相互结合而成。它在精密雷达、水中声纳、导弹制导等许多应用领域中都功不可没。 仿生学将有关生物学原理应用到对工程系统的研究与设计中，尤其对当今日益发展的机器人科学起到了巨大的推动作用，当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来，向航空航天、星际探索、军事侦察攻击、水下地下管道、疾病检查治疗、抢险救灾等非结构环境下的自主作业方面发展。未来的机器人将在人类不能或难以到达的已知或未知环境里为人类工作（这也是我们设计的理念，利用机器人完成高危险度的工作），人们要求机器人不仅适应原来结构化的、已知的环境，更要适应未来发展中的非结构化的、未知的环境，除了传统的设计方法人们也把目光对准了生物界，力求从丰富多彩的动植物身上获得灵感，将它们的运动机理和行为方式运用到对机器人运动机理和控制的研究中，这就是仿生学在机器人科学中的应用，这一应用已经成为机器人研究领域的热点之一，势必推动机器人研究的蓬勃发展。 轮足式多功能仿生机器人综合介绍 概述 机器人自上世纪五十年代至今已有长足发展，现在其种类也越来越繁多。我们设计的是一款多功能仿生机器人。为了达成仿生目的，我们选取了行进方式上较为特殊的一种多足生物——蜘蛛。通过无线电遥控对机器人内部的微型计算机进行控制，由计算机精确控制驱动模块、监控模块、工作模块等组件，实现行进、越障、越壕、拿取、观察等各种行为。同时我们的机器人在设计上运用了模块化设计，通过更换不同的工作模块以及传感器执行多种任务，例如：排爆、探雷、危险物品处理、驱散人群、复杂地形勘测、灾害救援等，可在众多领域发挥巨大作用。 1 六足机器人的仿生对象——蜘蛛 1.1蜘蛛的行进形态及动作特征 蜘蛛拥有步足4对，分基节、转节、腿节、膝节、胫节、后跗节、跗节和跗端节(上具爪)。步足上覆刚毛，并具数种感觉器官，如细长的盅毛(感受气流和振动)。机电压：12输出扭矩：100/cm 角度：±270o (1~2mS)输出速度：0.20秒/60°空载重量：550g尺寸：外径6*高度85 二型舵机参数： 电压：12输出扭矩：50/cm 角度：±45o(1~2mS)输出速度：0.18/60°空载重量：310g尺寸：外径50*高度68毫米 2.3.4控制模块 该机器人控制模块采用了专用处理器, 远程监控端由主机连接无线收发块，完成图像的收集现，监视现场机器人的周围环境，时可以通过无线收发模块发送控制命令，完成任务。机器人控制由核心控制模块、采集模块组成。电压:12V扭矩:8N.m速度:0.34sec/90度重量:520g尺寸:176*90*30mm 2.3.6探雷模块 由探雷器及相应的支持控制机构组成。支持控制机构除了导轨不同之外，其余设备与排爆模块使用相同元件，增强了通用性。 探雷器使用的是成熟的军用探雷器，改装后装在导轨上，可探测机器人正前方80度扇形面区域，最大前申100厘米，检测深度3.5~4米。发现疑似地雷后告知操纵人员，并在电子地图上标记位置，绕开后继续探测下一区域。 探雷器臂可在轨道内前后滑动。主机下方装有副摄像头，主要监控机器人行进正前方情况，有红外夜视能力，并装有麦克风。 2.3.7 LRAD模块 通过搭载LRAD实现远距离喊话、人群驱散、警告威慑等任务。 LRAD——远程声波控制器，由美国ATC公司开发的一种高功率定向声波发射器，目前国内已可以成熟仿制。用途：船舶防护沟通、救灾指挥、警察执法、公共安全对于远处的人、车、迅速地通知及发出警告，明确表示意向对于突发事件发出警告 (非法集会, 骚动滋事, 无故接近,入侵)对