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《自动生产线技术》项目设计报告 题目： PLC控制机械手程序设计 姓 名： 所在系部： 班级名称： 学 号： 指导老师： 10年 03 月 设计（论文）题目：PLC控制机械手程序设计 指导教师： 职称：讲师 类别：项目报告 学生： 学号： 设计（论文）类型：设计 专业： 班级： 是否隶属科研项目：否 1、设计（论文）的主要任务及目标 ①熟悉三菱PLC基本编程技巧，针对需求完成编程任务 ②能够完成PLC程序的调试 ③初步掌握科研报告的格式 ④熟练掌握WORD文档编辑 2、设计的基本要求 ①完成PLC编程及调试任务 ②完成项目报告 3、主要参考文献 4、进度安排 设计（论文）个阶段任务 起 至 日 期 1 理解设计任务、复习PLC编程知识 2010.3.22 2 编写程序 2010.3.23 3 程序调试 2010.3.24 4 完成报告并发送教师信箱 2010.3.25 5 设计（论文）任务书 目录 摘 要 4 关键词： 4 第一章 机械手机械结构 5 1．1 传动机构 5 1．2机械手夹持器和机座 7 第二章可编程控制PLC 8 2．1 PLC简介 8 2．2 PLC内部原理 10 A. 系统程序存储区 11 B. 系统RAM存储区 11 C．用户程序存储区 11 2．3 PLC的工作原理 14 2．4 机械手PLC选择及参数 17 2．5 机械手PLC编程 18 参考文献 20 致 谢 21 摘 要 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。具体要求为，按启动按钮，输送带A连续运行，机械手上升→到位撞H1，停止上升→左旋，到位撞H2，停止左旋→下降，到位撞H3，停止下降→接通输送带B，移动零件→零件通过检测器H6，输送带B停止→机械手抓零件，抓紧撞H4→上升，到位撞H1，停止上升→右旋，到位撞H5停止右旋→下降，到位撞H3，停止下降→将零件放在输送带A上延时5秒→上升，再次循环。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 关键词：机械手；PLC； 机械手机械结构 传动机构 1．螺旋机构 螺旋机构由螺杆、螺母和机架组成，其主要功能是将转动变换为直线运动，并同时传递运动和动力，按螺旋副中的摩擦性质，螺旋机构可以分为滑动螺旋机构和滚动螺旋机构两种类型。按用途可以分为传力螺旋、传导螺旋和调整螺旋三种类型。 螺旋机构具有结构简单，制造方便，传动平稳，无噪声易于自锁等优点。 2. 滑动螺旋机构 螺旋副内为滑动摩擦的的螺旋机构，称为滑动螺旋机构。滑动螺旋机构所用的螺纹为传动性能好，效率高的矩形、梯形和锯齿形螺纹。 滑动螺旋机构由螺母和螺杆组成。根据机构的组成及运动方式，滑动螺旋机构又分为以下两种。 （1）．由螺母和螺杆组成的滑动螺旋机构，螺母与机架固联，螺杆转动并移动（如图1-1b所示），这种螺旋机构以传递动力为主，故又称传力螺旋机构。一般要求用较小的转矩产生较大的轴向力，多用在工作时间短，速度较低的场合。 （2）．由螺母、螺杆和机架组成的滑动螺旋机构，如图1-1a所示，螺杆转动，螺母移动，这种螺旋机构以传递运动为主，故又称为传导螺旋机构。 本文所介绍的机械手的竖轴就是用的传导螺旋机构。这种传动形式结构紧凑，刚度较大，传动效率高，精度高。 （a）螺杆转动，螺母移动螺母固定，螺杆转动并移动 如上图所示。本课题要求，按启动按钮，输送带A连续运行，机械手上升→到位撞H1，停止上升→左旋，到位撞H2，停止左旋→下降，到位撞H3，停止下降→接通输送带B，移动零件→零件通过检测器H6，输送带B停止→机械手抓零件，抓紧撞H4→上升，到位撞H1，停止上升→右旋，到位撞H5停止右旋→下降，到位撞H3，停止下降→将零件放在输送带A上延时5秒→上升，再次循环。 2．机座 机座是机械手的支撑部件，机座承受机械手的全部重量和工作载荷，所以机座应有足够的强度、刚度和承载能力。另外机座还要求有足够大的安装基面，以保证机械手工作时的稳定行。