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机器臂运动轨迹规划
位姿1分析（由最初始状态到折叠状态，图中粉色线表示）
关节i 关节变量初值 关节变量值 1 0 0° 0 θ1 0° -28° 2 245 0° 0 θ2 -90° ° 3 0 -90° 204 0 0° 0° 一、位姿1分析
1、运动学正解，
求齐次变换矩阵（Matlab 编程）
syms a1 a2 a3 b1 b2 b3
%各关节变量变化量
a1=28*pi/180;
a2=28*pi/180;
a3=0*pi/180;
%各z轴间夹角
b1=0;
b2=0;
b3=-pi/2;
%求齐次变换矩阵
由公式 = [cos(a) -sin(a) 0 c ;
sin(a)*cos(b) cos(a)*cos(b) -sin(b) -d*sin(b);
sin(a)*sin(b) cos(a)*sin(b) cos(b) d*cos(b);
0 0 0 1 ]
=**
=*
=*
由此可求出各其次变换矩阵
=[ 0.8829 0.4695 0 0
-0.4695 0.8829 0 0
0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000]
= [ 0.8829 -0.4695 0 245.0000
0.4695 0.8829 0 0
0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000]
=[ 1.0000 0 0 0
0 0.0000 1.0000 204.0000
0 -1.0000 0.0000 0.0000
0 0 0 1.0000]
=[ 1.0000 0 0 216.3222
0 0.0000 1.0000 88.9795
0 -1.0000 0.0000 0.0000
0 0 0 1.0000]
= [ 1.0000 0 0 216.3222;
0 1.0000 0 -115.0205;
0 0 1.0000 0;
0 0 0 1.0000]
=[ 0.8829 -0.0000 -0.4695 149.2278;
0.4695 0.0000 0.8829 180.1213;
0 -1.0000 0.0000 0.0000;
0 0 0 1.0000]
2、求雅克比矩阵
由公式：
z1 =[T10(1,3);T10(2,3);T10(3,3)];
z2 =[T20(1,3);T20(2,3);T20(3,3)];
z3 =[T30(1,3);T30(2,3);T30(3,3)];
p1=[T31(1,4);T31(2,4);T31(3,4)];
p2=[T32(1,4);T32(2,4);T32(3,4)];
r1=[T10(1,1) T10(1,2) T10(1,3);
T10(2,1) T10(2,2) T10(2,3);
T10(3,1) T10(3,2) T10(3,3)];
r2=[T20(1,1) T20(1,2) T20(1,3);
T20(2,1)
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