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第三章 单回路 3.2 3.3 3.4 3.5 控制系统设计 §3-1 概述 2、系统方框图 3、特点 四、控制系统的工程考虑 包括仪表（微机）选型、控制室和仪表盘设计、供水供电供气设计、信号系统设计、安全防暴设计等。 §3-2 被控参数和控制参数的选择 2. 选择方法 3. 选间接参数的原则 ? 必须考虑工艺生产的合理性和仪表的现状。 ? 间接参数应与直接参数有某种单值函数关系。 ? 间接参数要有足够的灵敏度。 一 、过程静态参数对控制质量的影响 1 .基本形式：如图3-3所示 2 .突出干扰作用: 框图如下图所示 2.传递函数 3.稳态余差 二 .干扰通道动态特性 对控制质量的影响 1.时间常数的影响 ?系统的超调量随Tf的增大而减少， 控制质量得到提高。 2. 滞后时间的影响 三 .控制通道动态特性对控制质量的影响 1 .T太大 ?特点：使控制作用变弱，控制质量变坏。 ?措施：合理选择执行器位置；采用前馈或复杂控制. 四 .选择控制参数的一般原则 * 五 .实例讨论 例1：喷雾式乳粉干燥设备的控制。 讨论后知，以风量作控制参数为最佳选择。 仔细思考，为什么？ 例2 储槽液位控制 §3-3 执 行 器 选 择 3. 类型 4、设计中应当考虑的问题 1、控制阀口径的选择 在正常情况下，阀门开度处于15%-85%。口径选择 过小，当经受较大扰动时，阀门可能运行到全开时的 饱和非线性工作态，使系统暂时失控；选择过大，阀 门常处于小开度，则流体对阀芯、阀座的冲蚀过大， 易产生振荡。 4、设计中应当考虑的问题 2、确定气开与气关 气开式随输入气压的增高开度增加；气关式则相反。 在此选择上，主要考虑失气时使生产处于安全态。 中小型锅炉进水管阀：多选用气关式。一旦气源中断， 也不至于锅炉内水蒸干； 燃料管阀门：多用气开式。一旦气源中断，切断燃料， 避免因燃料过多发生事故。 由两部分组成，执行机构和控制阀体。 一 、气动薄膜执行机构 2、流量方程 当口径A和差压 P1-P2 一定时，流量Q仅随阻尼?的变化而变 化。改变阀门的开启程度，可改变流通阻力而控制介质流量。 二、控制阀的流量特性 一 、理想流量特性 ?取决于阀芯曲面的形状。 1、直线流量特性 1 、定义：控制阀的相对流量预相对开度成直线关系，即 2、其他流量特性 二 、工作流量特性 1 、阀上的差压：如图3-10所示。 2 、流量特性 1 、并联的目的：冗余措施；增大产量 流量 2 、可调比：在下图中，设 Q1--调节阀流量； Q2--旁路阀流量; Q---总管流量; 可控比 3 、流量特性 ?选择原则是广义对象具有线性特性，即总放大系数为常数。 ?选择方法可分为理论计算法和经验法两大类。 由对象特性?选工作特性?推理想特性?查厂家手册。 三、控制阀作用方式的选择 ? 选气开还是气关式，由生产工艺的要求决定。 1、从生产的安全出发 2、从保证产品质量考虑 3、从降低原料和动力的损耗考虑 4、从介质特点考 §3-4 控制器的选型 ?积分控制作用能消除余差，但降低了系统的稳定性。 ?TI愈小，稳定性愈差。 三、微分控制作用对控制质量的影响 1 、特点：抗干扰能力强，过渡过程时间短，但 有余差。 2 、适用：控制通道滞后较小，负荷变化不大， 允许被控量在一定范围内变化的系统。 2、PI控制器的选择 1 、特点：对克服对象的容量滞后有显著的效果。 2 、适用：负荷变化大，容量滞后大，控制质量 要求很高的系统。 五、控制器正、反作用的选择 §3-5 控制器的参数整定 1 、理论整定法: 1 流量系统 是典型的快过程，且往往具有噪声。对此类过程，宜用PI，且比例度要大，积分时间可小。 2）液位系统 对只需要实现平均液位的地方，宜用纯比例，比例度要大。 3）温度系统 由于常具有测量变送滞后和热传递滞后，所以过程缓慢。比例度范围宜设置为20-60%。一般积分时间常数较大，微分时间约是积分时间的四分之一。 2、常用的参数经验范围：如表 3-1所示 2、整定步骤 3 、若需引入微分作用 1、本质: 在闭环的情况下进行。先将控制器的积分和微 分作用