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第五章 前馈及复合控制系统 2、技术思路 ?补偿过程如下图所示。 4、前馈与反馈的比较 1 、检测：前馈控制测干扰；反馈控制测被控量。 2 、效果：克服干扰，前馈控制及时，理论上可实现完全补偿；反馈控制不及时。 3 、经济性：克服干扰，前馈控制只能一对一，不如反馈控制经济。 4 、稳定性：前馈为开环，不存在此问题；反馈则不同，稳定性与控制精度是矛盾的。 §5-2 前馈控制系统的结构形式 二、动态前馈控制 ?静态前馈控制只能有效抑制静态偏差； ?动态前馈控制不但能有效抑制静态偏差；而且能有效抑制动态偏差。 三、复合控制系统 ?前馈控制是有局限性的： ① 非反馈闭环控制，对补偿结果无法检测； ② 难以对每个干扰均设计一套前馈控制装置； ③ 一个固定的前馈模型难以获得良好的控制质量，况且构建的前馈控制器只能是近似的，不精确。 ?动态前馈控制能显著提高系统的控制质量，但结构和参数整定均比较复杂。 ?只适用于控制精度要求很高、反馈与静态前馈难于满足时。 2、组成原理及结构图: 3、特点 ① 实现前馈控制作用的完全补偿的条件不变。（令 Y s /F s 0即可。） ② 不会因引入前馈控制而影响反馈控制的稳定性。 前馈是快的，有智能的和敏感的，但是它不准确的； 反馈是慢的但是准确的，而且在负荷条件不明的情况下还具有控制能力。 前馈要求干扰是可以在线检测的，这一点正防碍了前馈系统的广泛应用 四、前馈--串级控制系统 ?为了保证前馈控制的精度，常希望控制阀灵敏、线性等； ?采用串级控制系统可满足以上要求。 3、应用举例： 思考题 第六章 大滞后补偿控制 §6-2 改进型常规控制方案 ?是一种比较简单、工程上易实现、又能满足 一定控制质量要求的控制方案。 ?对降低超调量更有显著的效果。 3、传递函数（随动特性与抗扰动性能） ?一般常规 PI＋D：式 1 、式 2 。 ? 区别 ：微分先行较常规PI＋D少了一个零点Z 1/TD , 故超调量要小一些。 二、中间反馈控制方案 ?使控制系统闭环传递函数极点位置发生变化，从而使超调 量大大下降，控制质量得到改善。 ?微分作用是独立的，能及时起校正作用。 3、控制效果： 与一般常规控制对比： （1）、在给定值变化时，无论是微分先行方案，或中间反馈控制方案，其控制过程的品质均优于常规PID，尤其在减小超调量方面效果更佳。。 （2）、在扰动作用下，其控制品质与常规PID相差不大。 §6-3 预估控制方案 ?在PID控制回路上再并联一个补偿回路，以抵消对象的纯滞后因素。 ?史密斯补偿原理：如下图所示。 3、控制效果： ?控制器接受的测量信号比实际检测到的被控量提前了时间?，是一个对被控量的预估器。 Smith预估算法的特性 一种以模型为基础的方法，可以改善大纯滞后系统的控制品质 因为需要一个模拟硬件很难实现的纯滞后环节，所以一直没有在实际中得到应用（1957年提出） 其控制质量对模型误差（主要是纯滞后时间和增益误差）很敏感 对系统受到的负荷扰动没起太大作用 4、工业应用举例： 加热炉温度预估补偿控制 思考题 如下图所示。 Smith预估补偿环节的等效图 * * 过程控制系统 第一章 绪论 第二章 被控过程的数学模型 第三章 单回路控制系统设计 第四章 串级控制系统 第五章 前馈及复合控制系统 2 第六章 时间滞后控制系统 2 3 第七章 其它过程控制系统 第八章 过程控制中的计算机应用 其他反馈控制的缺点： ?无法将干扰克服在被控制量偏离设计值之前。 ?被控对象总是存在一定的纯滞后和容量滞后，故限制了控制作用的充分发挥。 前馈控制：测取进入过程的干扰（包括外界干扰和设定值变化），并按其信号产生合适的控制作用去改变操纵变量，使受控变量维持在设定值上。 §5-1 基本概念 1、问题的提出 5.2 3、工作原理 ?用右图针对反馈控制做比较说明。 ?直接按扰动而不是按偏差进行控制。 ?干扰发生后，被控量还未显现出变化之前，控制器就 产生了控制作用。 ?这种前馈控制系统对干扰的克服要比反