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电子设计大赛
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走迷宫的小车
摘要：本系统采用ST公司ARM7芯片STR710FZT6为核心进行设计，合理利用了该芯片上丰富的资源，实现小车智能蔽障、寻迹，信息无线传输等功能， 从而在远端PC上对获取的信息进行实时显示。本系统针对现实中出现的对于未知区域实时探测的需求，适当进行了简化，利用迷宫进行模拟。 其中，有一台智能小车，和一个PC端。小车在迷宫行进的过程中，会自动蔽障、选择路线，并通过无线模块将行进的信息实时传送给远端PC机 ，从而在PC端显示出小车在迷宫中行进的路线。为了达到在迷宫中行走的目的，我们要设计蔽障和迷宫算法，为了使小车的信息能够实时传输到远端PC机，就需要设计一套较为实用和可靠的无线通信协议。
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目录
1? 引言... 4
2? 功能概述及方案设计... 6
2.1功能概述... 6
2.2 具体方案设计... 7
2.2.1 系统总体方案设计... 7
2.2.2小车控制模块设计... 7
2.2.2.1? 小车车体的设计... 7
2.2.2.2? 小车控制器模块... 8
2.2.2.3? 电源模块... 8
2.2.2.4? 稳压模块... 8
2.2.2.5? 电机驱动模块... 8
2.2.2.6? 小车控制模块设计... 8
2.2.2.7 ?车速检测模块设计... 8
2.2.3? 超声波模块设计... 9
2.2.4? 无线通信模块设计... 10
2.2.4.1? 硬件选型... 11
2.2.4.2? 通信协议介绍... 15
2.2.4.3? 利用ARM芯片上的资源... 18
3? 系统硬件设计... 19
3.1硬件设计概述... 19
3.2 电机驱动模块设计... 19
3.3 测速模块设计... 19
3.4 超声波模块设计... 20
3.5 无线通信模块... 21
3.6 电源模块硬件设计... 22
4? 系统软件设计... 24
4.1 下位机控制模块... 24
4.1.1 模块描述... 24
4.1.2 系统资源使用情况... 25
4.1.3 主控模块设计... 25
4.1.4小车控制模块... 26
4.1.5 超声波模块... 26
4.1.6 无线通信模块... 26
4.2? PC机处理模块... 26
5? 现在所完成的工作... 27
6? 结束语... 27
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1? 引言
2006━2020年，既是国家中长期技术发展计划实现阶段，也是我们最具有活力和最激情洋溢的时段。于是，我们五个人认识到自己的位置，都对智能机器人的研发和制作有着强烈的好奇心，有着共同爱好和理想，想用自己的青春和智慧挥写这段焕发青春活力的乐谱。
凭借参加本次大赛的机会，我们能够对嵌入式系统的开发有进一步的学习和理解。ST公司的ARM7芯片STR710FZT6具有丰富的资源，内嵌256+16KB的FLASH和64KB的SRAM。APB桥它有2个分立的桥：APB1是针对快速外设，例如I2C、 UART、USB、CAN、SPI、HDLC；APB2是针对慢速外设，例如EIC、 XTI、GPIOs、ADC12、Timer、RTC、Watchdog。特色：APB桥控制着外设时钟开启和控制所有外设的复位。EIC的特色：多个中断通道的硬件操作，中断优先级、自动向量化；32个可屏蔽中断，映射在ARM的中断查询引脚IRQ；每一个IRQ中断都有16个可编程优先级别；支持硬件中断嵌套(15级)；2个可屏蔽中断，映射到ARM的快速中断查询引脚FIQ，既无优先级也不会自动向量化，等等。
我们的系统主要分为控制小车模块、超声波模块、无线通信模块。前两模块主要是用到控制IO口和定时器，后一模块主要用到SPI总线和串口。所以我们的系统没有外扩存储器，也没有USB等，对这块ARM的利用率不高，但我们看重的是这块芯片的性价比以及强大的可扩展性，因此选择这块ARM芯片是满足我们要求的。
2? 功能概述及方案设计
2.1
???? 我们设计的“走迷宫的小车”这一套系统主要是让小车自主的从迷宫的入口走到出口，并把行走的轨迹传输给电脑，绘制出走出迷宫的路线。在这一过程中，小车通过前、左、右三个超声波模块实现对周围障碍物的实时测距来实现避障功能；在小车的行走过程中，也会实时地把小车的移动距离、速度等信息通过无线传输反馈给电脑；在转弯的时候就会把转弯的角度、移动距离等信息反馈给电脑，让电脑根据所接受到的信息绘制小车的行走路线。另外，无线传输这一模块还具有自动组网的功能，在多台小车之间也可以通信，这样，多台小车同时探测这一迷宫能大大的提高效率。若一下图为迷宫，则完成效果图如下：
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2.2 具体方案设计
2.2.1 系统总体方案设计
???? 我们将系统分为小车控制模块、超声波模块、无线通信这三个
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