大型专用喷涂机械手的设计与应用.pdfVIP

维普资讯 第27卷第 1期 应 用 科 技 Vo1．27，NO．1 2000年 1月 AppliedScieneeandTechnology Jan．，2000 ，， 大型专用喷涂机械手的设计与应用 △ √ ：堕垄蛰，李庆芬 T尸z4-／． (哈尔滨工程大学 机 电学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要 ：介绍 了一种专 门用于船舶 、各种大直径管道及大型耐酸容器外表面喷涂的6 个 自由度大型专用喷潦机械手的机械鲒构、液压系统和 电控 系统的设计 问题 。该产品 制造 出来后 ，经过调试完全达到了设计指标。现 已交付用户使用，使用效果 良好 关键词：兰—苎一，———～；-液压系统／；—．兰——一兰，，I乏口土象彳十车辱l 3)喷头板水平方向伸缩 O-500irllrl； 4)喷头板绕长边平行轴线能转动~75。； 随着社会生产 自动化的不断提高，机械手 5)喷头板沿短边方 向摆动 30次／min，摆 在工业生产中被广泛应用。机械手在工业生产 动距离为 100lflm； 中的应用大致有如下几个方面：一是建造旋转 6)小车的运动速度为8～10m／rain． 体零件 (轴类 、盘类、环类零件)自动线。由机 械手把被加工的工件 由一个工位传送到另一 2 喷涂机械手的总体设计 个工位，形成 自动化程度很高的生产流水线。 如沈阳水泵厂的深井泵轴承体加工 自动生产 目前 ，工业机械手从功能上分类有简易 线．上海动力机厂的气缸盖 自动生产线转位机 型、记忆再现型、计算机数字控制型和智能型。 械手等。二是实现单机 自动化。诸如，各类机 简易型机械手多为气动或液动，结构简单，价格 床的上下料 、注塑机 自动装填料等由机械手完 便宜，改变程序容易。只适用于程序较简单的 成，大大地提高了生产率。如大连第二机床厂 点位控制 ，但作为一般单机服务的搬运作业已 的自动循环液压仿形车床机械手，沈阳第二机 足够，所 以，目前这种工业机械手数量最多。记 床厂的Y38滚齿机械手等。三是在铸、锻 、焊、 忆再现型，这种工业机械手 由人工通过示数装 热处理等热加工方面应用机械手不但实现了 置顿动一遍，由磁带(或磁鼓)把程序记录下来． 自动化，而且大大提高了加工质量 。在喷涂 、 此后机械手就 自动按记忆的程序重复进行循 装配及一些特殊工业领域中大量应用工业机 环动作。这种机械手使用也较多，多为 电液伺 械手。工业机械手技术正向新材料、新结构、 服驱动 计算机数字控制型和智能型，这两类 智能化发展。 机械手，前者通过变换穿孔带或其他记忆介质 根据哈尔滨第一机器制造厂科协工程机 来改变工业机械手的动作程序，还可进行多机 械技术服务公司提出的设计要求，设计了一种 控制。计算机可以是可变程序控制器或普通的 大型的专门用于船舶、各种大直径管道及大型 微计算机；后者由电子计算机控制，配置各种传 耐酸容器等的外表面进行喷涂的6个 自由度 感元件如视觉传感器、热传感器 、触觉传感器 的机械手 等，使机械手达到智能化。从运动型式上分类 有直角坐标式、圆柱坐标式 、球坐标式和关节