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管道机器人及其应用 管道机器人及其应用 SEU-Q Robotics SEU-Q Sunday, April 03, 2011 1 Robotics Robotics • 管道机器人的应用领域 • 管道机器人的应用领域 工业管道，工程管道，微型管道。 • 管形 • 管形 圆形，矩形，定直径直管，含直角弯头（L形，T形）、弯 道、台阶、凹坑、径向尺寸变化的管道，水平、倾斜、铅垂 布置。 • 管道机器人的作业类型 • 管道机器人的作业类型 管内作业（管内不同介质），管外作业，管间作业 SEU-Q Robotics SEU-Q Sunday, April 03, 2011 2 Robotics Robotics • 管道机器人的自身功能 • 管道机器人的自身功能 特定管况下行进 直行（前进、后退）、转弯； 定位 行进方式：轮式，足式，爬行式，蠕 动式，履带式 负载 密封 防腐 数据传输，等 • 管道机器人的用途（外延功能） • 管道机器人的用途（外延功能） 管道环境信息获取，管道工况检测与故障修复，管内障碍检 测与排除，管道清洗，管道表面喷涂，工程验收，等。 SEU-Q Robotics SEU-Q Sunday, April 03, 2011 3 Robotics Robotics 行进方式—— 行进方式—— (a) 摆动式 (b) 轮式 (c) 蠕动式 (d) 顶壁式 (e) 腿式 (f) 尺蠖 (g) 螺旋 SEU-Q Robotics SEU-Q Sunday, April 03, 2011 4 Robotics Robotics 行进方式—— 行进方式—— SEU-Q Robotics SEU-Q Sunday, April 03, 2011 5 Robotics Robotics 履带式，可在竖直管道内上下运动 SEU-Q Robotics SEU-Q Sunday, April 03, 2011 6 Robotics Robotics SEU-Q Robotics SEU-Q Sunday, April 03, 2011 7 Robotics Robotics 爬竿管道两用机器人 爬竿管道两用机器人 SEU-Q Robotics SEU-Q Sunday, April 03, 2011 8 Robotics Robotics SEU-Q Robotics SEU-Q Sunday, April 03, 2011 9 Robotics Robotics 螺旋传动管道机器人 SEU-Q Robotics