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十五章 自动化立体仓库巷道堆垛机结构 第一节 自动化仓库系统简介 自动化仓库系统(AS/RS Automated Storage and Retrieval System)是在不直接 进行人工处理的情况下能自动地存储和取出物料的系统。如图15－1所示。 图15- 1 自动化仓库平面布置示意图 它主要包括: A 货架。立体多层式，用于存放货箱（单元）。 Bi 巷道堆垛机。在货架巷道内任何货位能自动存入和取出货物。i为巷道堆垛机 台数。 C 出入库系统。联结货架巷道口和出入库台口的货物输送及缓冲调节设备。j j 为独立的链、辊 数。 Dk AGV （自动地面搬运车辆）或其它地面搬运车辆。用于联结出入库台口和 仓库外部运输车辆 （或自动运输线）的货物搬运和装卸。 为搬运车台数。 E 管理控制中心。包括整个仓库的信息、数据处理的管理计算机、监控终端、 货物形状重量检测显示、条形码阅读设备及有关主要电气控制操作台等。 二节 巷道堆垛机 1 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 巷道堆垛机是立体仓库中用于搬运和存取货物的主要设备。是随立体仓库的 使用而发展起来的专用起重机。巷道堆垛机起重量一般不超过2吨，特殊情况可 达4～5吨，起升高度最高到40米，大多数在20米左右，堆垛机正常的作业过程是： 在高层货架区的巷道内沿纵向往返运行（运行机构），载货台沿立柱高度方向升 降 （起升卷 机构），货叉从巷道横向伸入货格或缩回 （货叉伸缩机构）。堆垛 机由以上三个机构运行，可以从巷道口到巷道内两侧任何一个货格位置完成货物 的存取作业。因此，堆垛机具有整机结构高而窄，其金属结构设计时强度、刚度 及稳定性均有很高要求的特点。另外依据结构形式可分为单立柱和双立柱两种类 型。如图15－2所示。 图15－2 堆垛机结构简图 (a) 单立柱形式；(b)双立柱形式。 三节 单立柱巷道堆垛机结构计算 目前多数立体仓库采用的是单立柱结构的巷道堆垛机，如图15－3所示。它 的优点是构造简单，横向尺寸紧凑，巷道宽度可以小，而且围 立柱可以选用不 同载货台。它的缺点是受力情况比较复杂，特别是在大型立体仓库里，立柱高达 20米以上，载货重量达1500公斤，立柱难以保证具有足够的强度、刚度和稳定性。 下面应用极限状态法，按照钢结构设计新规范的有关规定，对堆垛机结构进行强 2 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 度、刚度和稳定性分析计算，为有关设计计算提供理论依据。 1、结构计算简图 （1） 外载荷计算 巷道堆垛机沿巷道内的地面轨道运行，视为Y轴向运行，立柱上的载货台沿 导轨升降，视为Z轴向运行；载货台的货叉对巷道两边货架进行存取作业，视为X 轴向运行。图15－3是堆垛机正常作业的示意图。 图15－3 单立柱堆垛机结构示意图 1- 立柱; 2-货叉机构; 3-载货台; 4-导轨; 5-地面轨