ABB 机器人弧焊系统的研究与分析.pdfVIP

· 材料 ·工艺 ·设备 · ABB机器人弧焊系统的研究与分析 周方伟 (陕西重型汽车有限公司) 摘 要：本文主要介绍 ABB机器人焊接系统控制原理，及其在汽车车身焊接中的应用分析，同时介绍其硬件配置和软件 设计。本系统采用ABB公司机器人最新 IRC5控制器及两台机器人外部轴变位机，实现了机器人和其 自身紧密、柔性、快 速配合，极大的提高生产效率。同时IRC5控制器集成对弧焊站内的夹具的动作控制，大大减少设备资金的投入，提高弧 焊系统的自动化程度和集成度。 关键词：ABB工业机器人；IGBT弧焊：DeviceNet总线； OnABBArcW eldingRobotSystem ResearchandAnalysis ZHOUFangWe1 (ShaanxiheavyautomobileCO．，ltdBodyworkfactoryXi’an710043) Abstract：ThispaperismainlyabouttheABB robotweldingsystem controltheory ， whoseapplicationinautomotivebody weldinganalysis，describing thehardwareconfiguration and softwaredesign．BecauseweusethelatestIRC5robotsABB controllerandanexternaltwo-axispositioner,thesystem achievetherobotanditsownstrong，flexible，fastandproductionhas greatlyimprovedefficiently．MoreoverIRC5controllerintergatedontheweldingfixtureinsidethestationmotorconrtol，rgeatly reducingthecapitalinvestmentinequipmenttoimprovearcweldingsystem automationandintergation． Keywords：ABBindustrialrobot；IGBTarc；DeviceNetbus； 变频式上下幕布遮挡，保证加工人在装下件时不 1．引言 会受到弧光及运动机器人的伤害。 现代工业生产中机器人的引入 ，大大提高生产 2．系统总体结构分析 效率和解放劳动力，同时也体现了一个企业生产的 现代化程度 ，提高了企业竞争力和企业形象。 本系统采用 ABBIRB1400型 6轴机器人，理 本次分析针对陕西重汽车有限公司装焊车间9 论上可到达它工作半径的任何位置 ，定位精度可以 套机器人弧焊站其中之一展开分析，系统应用至今 达到 0．02ram；弧焊机为松下全新字化逆变焊接， 生产过 2万根纵梁，生产节拍为 5min，故障率低， 节能、功率因数高、飞溅少、焊接质量可靠 ，可储 维护成本低 。ABB机器人弧焊系统由机器人本体、 存 128套焊接规范，满足各种不同板材焊接 ，使焊 IRC5机器人控制器、PanasonicYM一500GR3HGEIGBT 接更加细化 。两套夹具采用独立式上下件，大大提 焊机 (全数字化逆变焊机)、两套焊接夹具、两台落 高生产效率。两台落地式变位机，满足纵梁各部位 地式变位机、～套全 自动清枪系统组成，现实了自 焊接。系统总体布局如图l 动化生产。弧焊系统会产生大量烟尘和弧光，安 3．系统具体设计 全防护装置采用封闭形式，在需要观察部位安有 深色有机玻璃窗，方便观看焊接中的弧光。安全 3．1系统硬件配置 栏顶部设计留有除尘接 口，向外可及时排 出有害 此系统采用封闭式工作站，由5部分组成：机 气体，保证操作人的安全。两套焊接夹具，采用 器人本体、IRC5机器人控制器、IGBT焊接控制器、 独立式装下件，左右两边