电子设计报告_悬挂运动控制系统.docVIP

悬挂运动控制系统 摘要： 本系统采用MC9S12XS128单片机作为悬挂控制系统的检测和控制核心，实现通过人机界面对物体所作运动进行设定，通过OLED实时显示此时画笔所在的坐标值；系统具有可画出相应的运动轨迹，可自动跟踪曲线运动。运动参数的设定通过单片机外扩底板的键盘输入，系统通过比较当前画笔所在位置与设定位置的差异以及运动类型，控制步进电机完成相应运动；曲线的循迹跟踪采用红外传感器来实现；在软件控制上采用了Divide Conquer和探测、预测相结合的方法把画笔所要作的复杂运动分解成简单的直线运动，然后控制电机实现。 关键字：Divide Conquer、步进电机、红外传感器、MC9S12XS128 第1章 引 言 运动控制是自动化技术的重要组成部分，是机器人等高技术领域的技术基础，已取得了广泛的工程应用。运动控制集成了电子技术、电机拖动、计算机控制技术等内容，例如在工厂、码头往往需要将货物从一点搬往另一点，如使用悬挂控制系统更方便、安全。在此基础上还可设计成基于三线悬挂结构的运动控制装置。所谓三线悬挂是指，将三根缆线系于一点并悬挂重物，且三根缆线分别挂在三个固定滑轮上，其长度由电机驱动的三个绕线轮分别控制，从而控制悬挂重物在三维空间中的位置。其中原理和悬挂轨迹控制系统一样的。 悬挂轨迹控制系统是一电机控制系统。为满足控制需要，本系统采用MC9S12XS128单片机作为核心器件，编码器为物体速度数据采集以及反馈器件，以芯片L298N驱动的步进电机为执行设备，外扩键盘和OLED显示为人机接口的结构方式。算法方面通过以微小直线为最小单位运行的策略，完成较为复杂的长直线、圆周和不确定曲线。系统软件将物体运动的坐标转化成悬绳伸缩的距离，获得步进电机最小单位转动弧度，再通过转盘与步进电机中心轴的比例核对，进而计算出步进电机需要转动的卡数，从而控制绳子的伸缩长度，并引入局部闭环反馈控制环节对误差进行修正，设置按键调节存在的微小误差。对于系统自定的确定线型（直线和圆周），通过调整两个步进电机不同的频率的搭配，可以控制物体的运动方向。而对于不确定的曲线，由光电传感器得到路线信息，经过单片机的处理，给出物体运动方向的指令。 本设计的主要特点： 1、优化的软件算法，智能化的自动控制，误差补偿。 2、引入编码器闭环反馈控制，实现物体精确定位。 3、OLED显示模块提供一个人机对话界面，并实时显示坐标及物体的运动轨迹。 2?设计任务 1、控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数； 2、控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒内完成； 3、控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动，限300秒内完成； 4、物体从左下角坐标原点出发，在150秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小于40cm)； 图2.1 悬挂控制示意图 5、控制物体沿板上标出的任意曲线运动，如图2.1所示，曲线在测试时现场标出，线宽1.5cm～1.8cm，总长度约50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续的，长约30cm；后一部分是两段总长约20cm的间断线段，间断距离不大于1cm；沿连续曲线运动限定在200秒内完成，沿间断曲线运动限定在300秒内完成； 6、能够显示物体中画笔所在位置的坐标，运动轨迹与预期轨迹之间的偏差不得超过4cm。 3?系统基本方案 根据设计要求，需要实现勾画设定轨迹和对设定轨迹的搜寻功能，并能实时的显示物体中画笔所在位置坐标。其系统方案框图如图2.2所示。反射式光电传感器对黑线进行检测，以脉冲信号的形式送入单片机，同时按键信号送入单片机对物体进行设置校正以及轨迹参数设定，控制器对送来的信号进行分析、运算、处理，将控制信号输送到电机驱动模块，控制电动机的转速,使物体的运动轨迹得以控制。  方案论证和比较 根据题目要求可知，本系统所涉及的核心问题主要有： 1、对电机的转速、转向、启停等多种工作状态进行快速而准确的控制，以保证悬挂物体按照预先设定或即时设定的运动轨迹运行。 2、为保证该控制系统的精度要求，必须对运动物体在画板上的具体位置（坐标点）进行实时的检测。 3、为保证该运动物体能在尽可能短的时间内按设定运动轨迹从起始点到达目标点，还需要相应的设定及显示电路。 我们分以下几个部分进行方案设计和比较论证。 3.1?控制器模块 根据题目要求，控制器主要用于控制电机，并对坐标参数进行处理，控制电机移动方向。对于控制器的选择有以下两种方案。 方案一：采用FPGA为系统的控制器，FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，模块大，密度高，它将所有器件集成在一块芯片上，减少了体积，提高了稳定性，并且可应用EDA软件仿真、调试，易于进行