2D仿真机器人足球整体性能的优化与实现毕业论文范文（设计）.docVIP

本 科 生 毕 业 设 计 论文题目 2D仿真机器人足球整体性能的优化与实现 所学专业名称 计算机科学与技术 摘要 1 1 绪论 2 1.1 背景及意义 2 1.2 RoboCup机器人世界杯 2 1.3 RoboCup仿真比赛 3 1.4 论文组织结构 3 2 RoboCup仿真比赛综述 4 2.1 RoboCup仿真平台简介 4 2.2 比赛服务器端 4 2.3 球员客户端 6 2.4 仿真平台主要特点 6 3 多智能体系统架构 7 3.1 团队整体策略 7 3.1.1 角色和阵型 7 3.1.2 局部通讯模型 8 3.2 智能体体系结构 10 3.2.1 建模 10 3.2.2 通讯 12 3.2.3 动作 12 3.2.4知识库 13 3.2.5 规划决策 14 4异构智能体的选择和辨识 15 4.1在线教练设计 16 4.2异构智能体简介 17 4.3异构智能体的选择 17 4.3.1指标提炼 18 4.3.2 指标归一化 19 4.3.3 分配算法 19 4.4 异构智能体识别 20 4.5小结 20 5智能体间的配合与对抗 21 5.1智能体间的配合——传球 21 5.1.1传球路线的搜索 21 5.1.2传球路线的决策 22 5.1.3更多的配合 24 5.2智能体间的对抗——射门 24 5.2.1领先一步模