基于单片机的小功率直流电机的测速和控制系统.docVIP

小功率直流电机的测速和控制 目录 引言 4 1设计方案论证 4 1.1系统结构方案论证 4 1.2转速测量方案论证 4 1.3电机驱动方案论证 5 1.4键盘显示方案论证 5 1.5 PWM软件实现方案论证 5 2系统原理框图设计 6 3各模块的分析、计算与硬件电路设计 6 3.1速度测量电路的设计 6 3.1.1转速/频率转换电路的设计 6 3.1.2脉冲滤波整形电路的设计 6 3.2 电机驱动电路的设计[3] 7 3.3 LCD显示电路与单片机的接口设计 8 5系统各部分子功能程序设计 10 5.1电机转速测量程序设计 10 5.2键盘程序设计 11 5.3 LCD显示子程序的设计[4] 11 6数字PID及其算法的改进 13 6.1 PID控制基本原理 13 6.2三个基本参数Kp，Ti，Td在实际控制中的作用研究 14 6.3数字PID控制算法[1] 14 6.4 PID算法的改进，“饱和”作用的抑制[2] 15 6.5 PID控制算法的单片机程序实现 17 7 PWM信号的单片机程序实现 17 8 系统的调试过程与测试 17 8.1转速度测量部分调试 17 8.2 PID各项系数赋初值 17 8.3实验调试和确定PID算法各项系数 18 8.3.1赋初值调试分析。 18 8.3.2修改PID各项系数值调试分析 18 8.3.3 PID各项系数值的确定 18 9结束语 19 [注释1] 19 致谢： 19 参考文献 19 附录1：硬件总图 20 附录2：程序清单： 21 引言 目前见到的许多关于直流电机的测速与控制类文献中，虽然能实现直流电机的无级调速，但还存在一些问题，如无法与计算机直接接口，许多较为复杂的控制算法无法在不增加硬件成本的情况下实现，控制器的人机界面不理想。总的来讲，控制器的智能化程度不高，可移植性差。虽然采用PWM芯片来实现电机无级调速的方案成本较低，但当控制器针对不同的应用场合增加多种附加功能时，其灵活性不够，而且反而增加硬件的成本[5]。还有一些使用PLC控制器或高档处理器芯片（如DSP器件）的文献，它们虽然具有较高的控制性能，但由于这些高档处理器价格过高，需要更多的外围器件，因此也不具备在通常情况下大规模使用的条件。从发展趋势上看，总体的研究方向是提出质量更高的算法和调速方案，以及在考虑成本要求的前提下选择适合这种算法的核心控制器。 1设计方案论证 根据设计任务，要求调速采用PID控制器，因此需要设计一个闭环直流电机控制系统。该系统采用脉宽调速，使电机速度等于设定值，并且实时显示电极的转速值。通过对设计功能分解，设计方案论证可以分为：系统结构方案论证，速度测量方案论证，电机驱动方案论证，键盘显示方案论证，PWM软件实现方案论证。 1.1系统结构方案论证 方案一：采用一片单片机（AT89S52）完成系统所有测量、控制运算，并输出PWM控制信号。 方案二：采用两片单片机（AT89S52）T=0.00875S，由于接收头感光导通电阻很小，所以电容迅速充电，当低电平到来时开始放电，为保证下一个脉冲的检测，放电时间t应小于低电平持续时间7/8T，根据电路，t=R2×C0.00875，代入R2值解不等式可得：C0.000017F。单位换算得C0.017μF ，为了方便整形，实际设计中C=0.001μF 。由于单片机中断I/O口的需要输入信号是正规的矩形脉冲，所以电路的脉冲整形电路采用74系列反向器74LS06进行两次反向后输入单片机。 图3.1转速/频率转化电路 图3.2脉冲滤波整形电路 3.2 电机驱动电路的设计[3] 本设计采用目前市场上较容易买到的L298N直流或步进电机驱动芯片，它采用单片集成塑装， 是一个高电压、大电流全双桥驱动器，由标准的TTL电平控制。L298N支持50V以内的电机控制电压，在直流运转条件下，可以通过高达2A的电流，因此它满足了一般小型电机的控制要求。其内部原理结构如图3.3。接法见图3.4，图中二极管的作用是消除电机的反向电动势，保护电路，因此采用整流二极管比较合适。PWM控制信号由in1、in2输入。如果in1为高电平，in2为低电平时电机为正向转速，反之in1为低电平，in2为高电平时，电机为反向转速。本设计将in2直接接地，即采用单向制动的方式。通过实验，本设计中不必使用双向制动也可达到设计要求。 图3.3：L298N内部原理结构图 图3.4：电机驱动电路 3.3 LCD显示电路与单片机的接口设计 设计中采用的LCD——RT12232F是一种内置8192个16*16点汉字库和128个16*8点ASCII字符集图形点阵液晶显示器，它主要由行驱动器/ 列驱动器及128×32全点阵液晶显示器组成。2个(16×16点阵)汉字，与外部CPU接口采用并行或串行