基于直线一级倒立摆的复合控制器设计_毕业设计论文.doc

学校代码： 11059 学 号：0805070204 Hefei University 毕业论文（设计） BACHELOR DISSERTATION 论文题目： 基于直线一级倒立摆的复合控制器设计 学位类别： 工 学 学 士 基于直线一级倒立摆的复合控制器设计 摘 要 倒立摆系统的控制研究长期以来被认为是控制理论及其应用领域里能引起人们极大兴趣的问题。它是检验各种新的控制理论和方法的有效性的著名实验装置。作为一个高阶、非线性不稳定系统，倒立摆的稳定控制相当困难，对该领域的学者来说是一个极具挑战性的难题。 本文阐述倒立摆系统控制的研究发展过程，介绍了倒立摆系统的结构，并详细推导了一级倒立摆的数学模型，为更高层次的控制规律的研究提供了一个途径。研究倒立摆系统的PID控制和LQR在S的环境下，仿真PID算法和LQR算法的复合控制器，仿真结果表明，该复合控制器能够很好的满足要求, 使系统具有结构简单、易于实现以及具有较强的适应性和鲁棒性，并且可以获得良好的动态性能和稳态性能。 关键词：倒立摆；PID控制；LQR控制；复合控制 Design of composite controller ba