采用V—M反馈的PWM直流调速系统仿真设计.docVIP

成绩 南京工程学院 课程设计说明书 题 目: 采用V---M反馈的PWM 直流调速系统仿真设计 课 程 名 称: Matlab与控制系统仿真设计 院 系: 专 业: 班 级: 学 生 姓 名: 学 号: 设 计 时 间: 设 计 地 点: 指 导 教 师: 目 录 一、课程设计目的 2 二． 课程设计对象参数及要求 2 2.1 控制对象 2 三、控制器设计过程和控制方案 3 3.1根据直流电机的工作原理，电动机数学模型为 3 3.2 系统指标 4 四、课设设计要求 4 五、控制器设计过程和控制方案 5 5.1系统设计 5 5.1.1 PI调节器设计 6 5.1.2 PWM脉宽调节装置 6 5.1.3 电流环的设计 7 5.1.4 转速环的设计 8 5.1.5 滤波环节设计 9 六、控制系统仿真结构图 9 七、仿真结果及指标 10 八、收获和体会 13 一、课程设计目的 针对具体的设计对象进行数学建模，然后运用经典控制理论知识 设计控制器，并应用Matlab进行仿真分析。 通过本次课程设计，建立理论知识与实体对象之间的联系，加深和巩固所学的控制理论知识，增加工程实践能力。 二． 课程设计对象参数及要求 2.1 控制对象 电动机原理图如下图，图中，R和L分别为电枢回路电阻和电感，ua(t)为电枢电压，n(t)为电动机转动速度，ia(t)为电枢回路电流。通过调解电枢电压ua(t)，控制电动机的转动速度n(t)。电动机负载变化为电动机转动速度的扰动因素，用负载力矩TL(t)表示。 图2.1 直流电动机原理图 直流电动机铭牌参数为： Id=13.6A Ud=220V 电枢回路总电阻：Rd=6.58欧 额定转速n=1480r/min 电动势常数0.131V/（r/min） 转速反馈系数0.00337 V/（r/min） 电流反馈系数0.4V/A 电枢电路电磁时间常数T1=0.018s 电力拖动系统时间常数Tm=0.25s 采用单相220V供电，设计采用V—M反馈的PWM直流调速系统。 三、控制器设计过程和控制方案 3.1根据直流电机的工作原理，电动机数学模型为 (1)电枢回路电压平衡方程： (3-1) 式中，Ea为电动机的反电势，单位为； (2)转矩平衡方程： (3-2) 式中，为电力拖动系统运行部分折算到电动机轴上的飞轮力矩，单位为； (3)电磁转矩方程： (3-3) 式中，为电动机额定励磁下的转矩电流比，单位为； (4)由电磁感应关系，得： (3-4) 式中，为电动势常数，单位为。 对公式（3-1）、（3-2）、（3-3）和（3-4）进行拉式变换。 当时，可得到传递函数如下： (3-5) 当时，可得到传递函数如下： (3-6) 式中， ——电动势常数； ——电动机额定励磁下的转矩电流比； ——电枢回路电磁时间常数； ——电力拖动系统的机电时间常数。 对公式（3-1）、（3-2）、（3-3）和（3-4）进行整理和拉式变换，可得电压与电流的传递函数为： (3-7) 转速与转矩间的传递函数为： (3-8) 根据(3-7)和(3-8)，即可得到直流电动机的动态结构图，如下图3.1所示。 图3.1 直流电动机动态结构图 3.2 系统指标 1、系统静特性良好，无静差（静差率s≤2）。 2、动态性能指标：转速超调量δn＜5%，电流超调量δi＜3%，动态速降δn≤8-10%，调速系统的过渡过程时间（调节时间）ts≤0.1s 四、课设设计要求 1．双闭环直流电机速度