毕业设计论文-转子绕线机控制系统的滞后校正设计.docVIP

转子绕线机控制系统的校正设计 2设计要求 1．MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 2．前向通路中插入一相位滞后校正，确定校正网络的传递函数。 3．用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 4．用Matlab对校正前后的系统进行仿真分析，画出阶跃响应曲线，计算其时域性能指标。 5．课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 3设计原理 利用滞后网络进行串联校正控制的基本原理，是利用滞后网络的高频幅值衰减特性，使已校正的系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。因此，滞后网络的最大滞后角应力求避免发生在系统截止频率附近。在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可采用串联校正。此外，如果待校正的系统已具备满意的动态性能，仅稳态性能不满足指标要求，也可采用串联滞后校正以提高系统的稳态精度，同时保持其动态性能仍满足要求。 如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下： 4设计分析与计算 4.1最小K值的系统频域分析 已知转子绕线机控制系统的开环传递函数是： （静态误差系数） 所以最小的K值为： K=300 故： 相位裕度： 先求穿越频率 在穿越频率处=1,由于w较小，故可以近似为 解得Wc5rad/s 穿越频率处的相角为： 相角裕度为： deg 幅值裕度： 先求相角穿越频率： 即： 由三角函数关系得：0.5 所以，幅值裕度为： 使用MATLAB软件可直接得到系统的BODE图和相角,幅值裕度。程序的代码如下： n=300 d=[1,12,20,0] g1=tf(n,d) [mag,phase,w]=bode(g1) margin(g1) 图4-1 校正前系统的BODE图 Matlab仿真结果为： Gm=-1.94dB Pm=-4.69deg （与理论计算结果相同） 4.2滞后校正的网络函数 求滞后校正的网络函数可以按设计原理所讲述的方法进行求解，但过程比较麻烦，这里介绍使用matlab进行编程求解的方法。操作简单，可快速得到结果。 由于按设计要求幅值裕度。根据要求令相角裕度γ=60并附加6，即取γ=66。 设滞后校正器的传递函数为： 校正前的开环传递函数为： 故用matlab编写的求滞后校正的程序代码如下： k0=300; n1=1;d1=conv(conv([1 0],[1 2]),[1 10]); Go=tf(k0*n1,d1); [mag,phase,w]=bode(Go); Mag=20*log10(mag); Pm=60; Pm1=Pm+6; Qm=Pm1*pi/180; b=(1-sin(Qm))/(1+sin(Qm)); Lcdb=-20*log10(b); wc=spline(Mag,w,Lcdb); T=10/(wc*b); Tz=b*T; Gc=tf([Tz 1],[T 1]) 图4-2 滞后校正求解图 故得到结果为： 使用matlab检验是否符合要求，程序代码为： K=300; n1=1;d1=conv(conv([1 0],[1 2]),[1 10]); s1=tf(K*n1,d1); n2=[15.53 1];d2=[343.8 1];s2=tf(n2,d2); sys=s1*s2; [mag,phase,w]=bode(sys); margin(sys) 图4-3 校正后系统BODE图 Matlab仿真结果为： Gm=24.6dB Pm=63deg （符合设计要求） 4.3用MATLAB画校正前后的轨迹 根轨迹：它是开环系统某一参数从零变为无穷时，闭环系统特征方程式的根在s平面上的变化的轨迹。 4.3.1校正前的根轨迹 由于系统未校正前的开环传递函数为： 使用MATLAB画根轨迹代码如下： num=300 den=conv(conv([1,0],[1,2]),[1,10]) rlocus(num,den) title(控制系统未校正前根轨迹图) 图4-4 校正前系统根轨迹图 4.3.2校正后的根轨迹 系统校正后的开环传递函数为： 使用MATLAB画根轨迹代码如下： num=300*[15.53,1] den=conv(conv([1,10],[343.8,1]),[1,2,0]) rlocus(n