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* 3．导轨副间隙的调整 间隙过小，会增加摩擦阻力； 间隙过大，会降低导向精度。 导轨应有间隙调整装置。 矩形导轨需要在垂直和水平两个方向上调整间隙。 常用的调整方法有压板和镶条法两种方法。 对燕尾形导轨可采用镶条(垫片)方法同时调整垂直和水平两个方向的间隙。 * 对矩形导轨可采用修刮压板、修刮调整垫片的厚度或调整螺钉的方法进行间隙的调整。 修刮压板 调整螺钉 调整垫片的厚度 * 如图所示为采用平镶条调整导轨面间隙的结构。 平镶条 * 图b、c所示为采用两根斜镶条调整导轨侧面间隙的结构。 优点是： 镶条两侧面与导轨面全部接触，故刚性好，但斜镶条必须加工斜形，因此制造困难。 由于使用可靠，调整方便，故应用较广。 * 4、导轨材料的搭配 为了提高导轨的耐磨性，动导轨和支承导轨应具有不同的硬度。如果采用相同的材料，也应采用不同的热处理，以使动、静导轨的硬度不同，其差值一般在20～40 HB范围内。而且，最低硬度应不低于所用材料标准硬度值的下限。 滑动导轨常用材料的搭配列于表。 * 三、滚动导轨 * 1．直线运动滚动导轨副的特点及要求 滚动导轨是在作相对直线运动的两导轨面之间加入滚动体，变滑动摩擦为滚动摩擦的一种直线运动支承。 具有许多特点： ①摩擦系数小(0.003～0.005)，运动灵活； ②动、静摩擦系数基本相同，因而启动阻力小，不易产生爬行； ③可以预紧，刚度高；④寿命长；⑤精度高； ⑥润滑方便，可采用脂润滑，一次装填，长期使用； ⑦由专业厂生产，可以外购选用。 * 滚动导轨的缺点是： 导轨面与滚动体是点接触或线接触，所以抗振性差，接触应力大； 对导轨的表面硬度、表面形状精度和滚动体的尺寸精度要求高，若滚动体的直径不一致，导轨表面有高低，会使运动部件倾斜，产生振动，影响运动精度； 结构复杂，制造困难，成本较高； 对脏物比较敏感，必须有良好的防护装置。 * 2．滚动导轨副的分类 直线运动滚动导轨副的滚动体有循环的和不循环的两种类型，根据直线运动导轨,这两种类型又将导轨副分成多种型式，如表所示。 * 1)滚动体不循环的滚动导轨副 滚动体是滚珠、滚针或圆柱滚子。它们的共同特点是滚动体不循环，因而行程不能太长。 特点： 结构简单，制造容易，成本较低，但有时难以施加预紧力，刚度较低，抗振性能差，不能承受冲击载荷。 * （a,b）摩擦阻力小，但承载能力差，刚度低；不能承受大的颠覆力矩和水平力 承荷能力比滚珠导轨副高近10倍；刚度高 交叉滚柱导轨副 * * 2)滚动体循环的滚动导轨副 如图为行程无限的标准滚动导轨副。这种导轨副用于重载条件下，但结构较复杂，装卸调整不方便。 * 如图所示为标准化的滚动导轨块，其特点是行程长，装卸调整方便。 滚柱导轨块 可按额定动负荷选用，其基本参数为高度H 滚珠导轨块 结构紧凑，尤其是高度小，容易安装,不发生歪斜；承载能力差，抗振性能也略差。 * * 3)滚动轴承导轨 滚动轴承导轨与滚珠、滚柱导轨的主要区别是：它不仅起着滚动体的作用，而且还代替了导轨。 主要特点是： 摩擦力矩小，运动平稳、灵活，承载能力大，调节方便，导轨面积小，加工工艺性好，能长久地保持较高的精度。但其精度直接受到轴承精度的影响。 滚动轴承导轨在精密机械设备和仪器中均有采用，如精缩机、万能工具显微镜、测长仪等。 * 用作导轨的滚动轴承与轴承厂制造的标准轴承有所不同，标准滚动轴承是外环固定，内环旋转，而用作导轨的轴承恰好相反。且轴承内外环比标准轴承厚，如图所示，精度更高。 导轨用滚动轴承 * 如图所示为行程无限的标准滚动导套副。它装卸调整方便，用于轻载场合。 * 三、静压导轨副 静压导轨是将具有一定压力的油或气体介质通入导轨的运动件与导向支承件之间，运动件浮在压力油或气体薄膜之上，与导向支承件脱离接触，致使摩擦阻力(力矩)大大降低。运动件受外载荷作用后，介质压力会反馈升高，以支承外载荷。 按结构分类 开 式 闭 式 * 图为一能承受载荷与颠覆力矩的液体静压导轨原理图。 2.3.3 执行器 在自动化生产线上，经常可以看到各种形式的机械手运动灵活、动作准确第完成各种操作。机械手的末端执行器按其结构特点及握持工件的原理一般可分为三大类： 机械夹持器 特种末端执行器 灵巧手（或万能手） * * 1、机械夹持器圆弧开合型机械夹持器 在传动机构带动下，手指指端的运动轨迹为圆弧。如图所示，a)采用凸轮机构，b)采用连杆机构作为传动件。夹持器工作时，两手指绕支点作圆弧运动，同时对工件进行夹紧和定心。这类夹持器对工件被夹持部位的尺寸有严格要求，否则可能会造成工件状态失常。 * 圆弧平行开合型机械夹持