计算机控制系统设计_第二章__离散控制系统.pptVIP

第二章 离散控制系统 张秦艳 主要内容 离散系统基本概念 离散系统的差分方程描述 Z变换及反变换 线性离散系统的Z传递函数描述 离散系统的数学模型 线性离散系统的性能分析 基本概念 离散系统 采样过程 量化过程 采样控制系统 离散系统 离散系统： 只要有一个以上的物理量是离散量的控制系统。 模拟量输入通道组成 采样过程 把时间连续的信号变成一连串不连续的脉冲时间序列的过程称为采样过程或离散化过程。 续 f(t）是时间上连续且幅值上也连续的信号; f*(t)是时间上离散而幅值上连续的离散模拟信号，因它是一连串的脉冲信号，又称为采样信号。 采样开关两次采样（闭合）的间隔时间T，称为采样周期，采样开关闭合的时间，称为采样时间τ。0,T,2T…各时间点为采样时刻。采用后的f*(t)可描述为 采样保持电路工作原理 A/D转换引起的不确定误差 孔径时间 ：A/D转换器完成一次A/D转换所需的时间 。 续1 令 式中， 为正弦模拟信号的幅值；f为信号频率。 A/D转换起始时刻: ; 结束时刻 ; 转换延迟所引起的误差是 。 续2 可见， 时， 最大，孔径时间 一定，这时 就最大。 则有 取 ，则得 时转换的不确定电压误差为 相对误差为 结论 一个10位的A／D转换器，若要求: 转换精度为 孔径时间 则允许转换的正弦波模拟信号的最大频率为 香农(Shannon)采样定理 其中 为信号所含的最高频率， 为采样频率。 工程上，一般取 ，过程惯量越大，系数越大。 量化过程 所谓量化，就是采用一组数码(如二进制码)来逼近离散模拟信号的幅值，并将其转换为数字信号。 续 量化单位q是指量化后二进制数的最低位所对 应的模拟量的值。设 和 分别为转换信号 的最大值和最小值，则量化单位为 式中：i——转换后二进制数的位数。 例如，模拟信号 ＝16V、 =0V，取i=4， 则q=1V,量化误差最大值 = ＝±0.5V。 采样值和量化值的对应关系 离散系统的差分方程描述 差分方程 用差分方程描述离散系统 差分方程的解法 差分方程 差分方程： 用t时刻变量差值来代替微分方程中的变量微分所得到的方程。 当系统的微分方程为n阶时，则差分方程可写为一般形式： 举例 线性非时变离散系统 非线性定常离散系统 线性时变离散系统 用差分方程描述离散系统 用差分方程描述离散系统的过程就是建立该离散系统数学模型的过程。 建立数学模型一般有两种方法： 系统模型化 系统辨识 本息支付问题 开始时借人资金c(0)，欠款支付利息的利率每期为α×100%,现打算每期付相同款项r，N期还清本息。试建立欠款本息支付过程的数学模型，用以计算r． 设c(k)为第k期时的欠款。根据要求，第一期欠款为 例1、解法1 续1 将上式两边分别从k到(k+1) 进行积分，可得 续2 有时为了强调是序列，而不是作为时间的变量则上式可改写为 当 时， .# 解法2 Z变换 Z变换的定义式 Z变换性质 Z反变换 用Z变换解差分方程 z变换的定义式 Z变换与拉氏变换对比 Z变换方法 级数求和法 部分分式展开法 留数计算法 级数求和法 级数求和法是根据z变换的定义式求函数e(t)的z变换。 Z变换表 Z变换的主要运算定理 线性性质 初值定理 终值定理 脉冲序列平移定理（延迟定理） 像函数位移定理 脉冲序列加权的Z变换定理 像函数微分定理 差分的Z变换定理 求和的z变换定理 续 脉冲列的卷积定理 Z反变换 定义 常用方法： 综合除法:例4-7 部分分式展开法:例4-5，例4-6 留数计算法 用Z变换法解差分方程 步骤： 举例：例4-11 Z传递函数 脉冲传递函数 在零初始条件下，系统（或环节）输出离散信号的z变换式 与输入离散信号的z变换式 之比。 脉冲传递函数的求取 1.由差分方程求取 用Z变换，补充例1d301 2.由微分方程求取 先转化为差分方程，照1做,补充例2d303 3.由G(s)求取 1)先转换为微分方程，照2做 2)G(s) ?g(t)?G(z),补充例3d304 离散系统闭环脉冲传递函数 推导 d306, d307 典型闭环离散系统