巡边小鼠_毕业论文.doc

实践教学环节 课程名称 机电产品设计 课程编码 佳木斯大學 机械设计制造及其自动化专业 （卓越工程师） 设计说明书 （机电产品设计） 题 目： 巡边小鼠 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 ____  摘要 巡边小鼠运用仿生学的理念，制作的机器老鼠活像一只沿着墙唧唧喳喳走的老鼠。本文介绍了其课题背景，国内外研究现状和结构设计思路，电路设计思路以及三维建模与亲自实际制作过程。实现了像实际中老鼠沿墙走的功能，其操作简单易行，在未来的机器人技术中必将有关阔的发展空间。 关键词 机器鼠；巡边；发展空间 Abstract Tour the idea of using the mice bionics, making machine like a mouse along the wall of the chirp mouse go. This paper introduces the background of the subject, the research situation and structure design idea, circuit design ideas and 3 d modeling and personally actual production process. Realize the actual along the wall like rat in the function of the walk, the operation is simple, and in the future the robot technology about the development of the rich will space. Keywords machine rat； tour edge ；development space. 目录 摘要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1课题背景 1 1.2国内外研究背景 1 第2章 本体结构设计 3 2.1基本原理 3 2.1.1运动方式 3 2.1.2驱动机理 3 2.2数学建模 4 2.3本章小结 4 第3章 控制电路设计 5 第4章 三维建模 8 4.1画pvc槽 8 4.2开关 12 4.3 电池 13 4.4电池盒 14 4.5电路板 16 4.6滚珠 18 4.7后腿 18 4.8 M2螺杆 19 4.9螺母 21 4.10马达 22 4.11脑袋 24 4.12排针 25 4.13碰触开关 26 4.14曲别针 27 4.15装配 28 4.16本章小结 34 第5章 实物制作 35 5.1准备工作 35 5.2制作过程 36 5.2.1传感器 36 5.2.2电源 37 5.2.3开关 37 5.2.4电路 37 5.2.5装饰 38 5.3本章小结 38 结论 39 致谢 40 参考文献 41 第1章 绪论 1.1课题背景 家鼠由于长期在黑暗中生活，视力和方向感是很差的，不沿墙跑，一是找不清方向，二是跑步了直线，拐来拐去的“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家，机械宠物十分流行，其次，过去、现在甚至未来，对仿生机械（器）的研究，都是多方面的，也就是既要发展模仿人的机器人，又要发展模仿其他生物的机械（器）。机器人未问世之前，人们除研究制造自动偶人外，对机械动物非常感兴趣，如传说诸葛亮制造木牛流马，现代计算机先驱巴贝吉设计的鸡与羊玩具，法国著名工程师鲍堪松制造的凫水的铁鸭子等，都非常有名。1代模块化机器人Modularse-freconifgurableRobotI(HiMtSRI)的设计，搭建了一个具有20个模块的实验系统，提出了一种基于子单元的分层规划方法，并进行了部分模块自重构运动及非重构运动实验，取得了较好的效果现在已完成了H iMt SR II的机构和控制系统软、硬件的设计与实现在国外自重构机器人研究的基础上，上海交通大学机器人研究所设计开发了一种新型的网格型雌雄同体的自重构模块化机器人。该机器人的基本模块按功能划分成：连接(感知)元、通信元、能源元、控制元4个部分。连接(感知)元负责模块局部与全局的接口处理；通信元进行消息的传递；能源元由直流电动机、减速器及一些机械传动装置组成，驱动系统运行，控制元由微处理器组成，具有一定的计算能力和行为控制机制模块化重构机器人面临的挑战：(1)最急需解决的一个问题就是通用模块的设计，以提高模块的适用范围。(2)机器人认识和学习能力的提升。因为模块化机器人最大的优点就是可以在未知的环境中完成任务，因此提高机器人的学习能力就成为判