第五章 调速器与调节对象的动态特性.pptVIP

目 录 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第一节 调速器动态特性 （三）指令信号实现时间 3 、指令信号加入点对 的影响 ③对并联PID型，输入点变为 。 则： 显然比常规方式也下降了很多! 二、动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第一节 调速器动态特性 调速器子系统本身即为一闭环系统，故须考虑其自身的稳定性。 以PI 辅接型为例，考虑到小时间常数T1，开环传递函数为： 根轨迹增益 （四）调速器内环稳定性 二、动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第一节 调速器动态特性 可见，增加K— 增加， 减小(前向通道各环节增益增加均可导致　 减小)，至一定值后，调速器将不稳定。 所以，过分增加 和减小 将导致调速器本身不稳定。 （四）调速器内环稳定性 二、动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第一节 调速器动态特性 改善的方法为：将　　环节移出，变为中接型。此时开环传递函数由四阶Ⅰ型降为三阶0型根轨迹，根轨迹不会进入右半复平面。 （四）调速器内环稳定性 二、动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第一节 调速器动态特性 对电液随动系统，方框图为： 开环传递函数为三阶Ⅰ型系统，原则上可能造成不稳定，但 ， 相对较大，不易发生不稳定，但若增益过大( 过大)，则会产生振荡。 二、动态特性 （四）调速器内环稳定性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第一节 调速器动态特性 思考题 １、绘制几种典型调速器的结构框图，并进行等效变换，导出其基本调节规律。 ２、分析PI、PID两种调速器对输入 的阶跃响应的差别。 ３、当调速器作为随动系统使用时，信号响应时间 受哪些因素影响。 ４、简要分析调速器的内环稳定性。 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第二节 水轮机动态特性 一、水轮机动态特性包括内容 ⑴ 水轮机本身动态特性—用稳态特性代替，本节讨论。 ⑵ 过水系统的水流惯性—在第三节与引水系统一起分析。 ⑶ 转子部分及转轮区水体惯性—与发电机机械惯性一并考虑(第四节) 。 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第二节 水轮机动态特性 二、动态特性 借用水轮机稳态特性（以混流式为例）： 在计算工况点附近作线性化处理： 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第二节 水轮机动态特性 引入基值(额定工况参数) ， ， ， ， , 取相对值： 二、动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第二节 水轮机动态特性 令: 令： 二、动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第二节 水轮机动态特性 令: 令： 二、动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第二节 水轮机动态特性 对于转桨式机组还应考虑 对 ， 的影响。 令 得： 因此描述水轮机动态特性主要就是确定六（八）个传递系数。 二、动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第二节 水轮机动态特性 三、传递系数计算方法 （仅以 为例进行介绍） (在稳态工况点附近) 由模型特性曲线，得： ， 根据以下公式计算： ， 由综合特性曲线查出。其它参数类推。 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 在水轮机动态特性基础上考虑压力引水系统动态特性，即构成水轮机组段的动态特性。 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 机组在动态过程中，压力引水系统中水流实际为非恒定流。 动态特性有两种分析方法： 刚性水击理论 弹性水击理论 一、有压过水系统动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与