传感器检测技术及应用课件--传感器在机电一体化系统中的应用.pptVIP

项目10 传感器在机电一体化系统中的应用 机电一体化系统(或产品)用传感器分类 10.1 传感器在工业机器人中的应用 10.1.1 零位和极限位置的检测 1、零位的检测精度直接影响工业机器人的重复定位精度和轨迹精度； 2、极限位置的检测起保护机器人和安全动作的作用。 机器人关节的零位确定： 在机器人的每个关节上各安装一种接触式或非接触式传感器及与其对应的死挡块。 在接近极限位置时，传感器先产生限位停止信号，如果限位停止信号发出之后还未停止，由死挡块强制停止。当无法确定机器人某关节的零位时，可采用位移传感器的输出信号确定。 10.1.2 位移量的检测 关节型机器人采用的光电编码器 10.1.3 速度、加速度的检测 机器人中使用速度传感器是为实现机器人各关节的速度闭环控制。在用直流、交流伺服电动机作为工业机器人驱动元件时，一般采用测速发电机作为速度的检测器。它与电动机同轴，电动机转速不同时，输出的电压值也不同，将其电压值输入到速度控制闭环反馈回路中，以提高电动机的动态性能。 也可以用位移传感器代替速度传感器，此时必须对位移进行时间微分。如利用光电码盘代替速度传感器时，在单位时间内的脉冲数即为速度。利用频率电压转换器将光电码盘的脉冲频率转换成电压值，输入给伺服电动机的