利用Matlab的Function实现非线性PID控制.pdf

　　　　　　自动化与仪器仪表 ZIDO NGHUA Y U YIQI YIBIAO 　　　　　　　　　　　　　　2001 年第 2 期( 总第 94 期) ( ) 　　　　文章编号 :1001 - 9227 2001 02 - 0024 - 03 利用 Matlab 的 S - Function 实现非线性 PID 控制 周英玉 　丁淑华 　郭 　晨 (大连海事大学自动控制教研室 　大连 ,116026) 　　摘 　要 :介绍了Matlab 的 S - Function 的运行原理 、功能及实现方法 , 并用它去实现非线性 PID 。实践表明利用 S - Function 可实现复杂的函数关系 ,简化编程 。 关键词 :Matlab Simulink 　S - Function 　非线性 PID AB STRACT : This paper introduces the working principle ,the function and the realized way of Mat lab ’s S - Function. With it ,nonlinear PID is realized easily. The simulation of result shows that S - Func tion can come true the complex function relation and simplify program. KEYWORDS :Matlab simulink 　S - Function 　Nonlinear PID 中图分类号 :TP273.+ 2 文献标识码 :B 1 　S - Function 1. 1 　S - Function 简介 S - Function 是 Simulink 的精华[1 ] 。Simulink 是 运行在 Matlab 环境下的用于建模 ,仿真和分析动态 系统的软件包 。利用 Simulink 本身包含的模块库 , 对于数学模型比较简单的经典的 PID 控制器 ,我们 1. 2 　S - Function 工作原理 可以方便的建立它的模块[2 ] ,如图 1 所示 。但要利 在 Simulink 中 ,我们所用的每一个块都有这样 用其现有的模块去实现比较复杂的非线性关系 ,就 的特性 :有一个总输入向量 u , 一个输出向量 y 和一 可能使构造的模块过于复杂 ,有时甚至难于实现用 个状态向量 x 。三者之间的关系如图2 所示 。 户的要求 。如果利用 Simulink 提供的 S - Function (System - Function) 来实现的话 ,用户所要完成的工 作就会大大减少 。下面的例子将很好的来说明如何 用 S - Function 来实现下面所描述的非线性关系 。 这里的状态向量可以是连续的也可以是离散 并且 S - Function 可用 C 语言来编写 ,所以可加快运 的 ,也可以是他们的组合 ,即混合状态 。对于每一个 ( 行速度 在这里 ,我们仅对如何用 MATLAB 提供的 块的输入输出和状态向量之间 ,有如下的函数关系 : 模板进行编写 ,至于如何用 C 语言编写 ,有兴趣的