过程控制仪表与计算机控制装置二一节.pptVIP

* 2、实际比例微分控制规律 比例微分控制器传递函数 * 3、微分作用的参数及其测定 在阶跃信号输入时，经拉氏反变换 当t→? 时 Y（?）=KP A 当t→0时 Y（0）=KP KD A τD微分时间常数 * 微分增益： 　　ＫＤ在阶跃输入下，实际比例微分控制器的输出一开始（t=0）的变化量与最终（t→?）的变化量的比值 微分时间TD反映了微分作用的强弱 微分时间：TD=KDτD * 假定t=τD YD（τD）=KP（KD-1）A·e –1 =KP（KD-1）A·36.8% 微分时间常数τD ： 在阶跃信号输入下，比例微分调节器的输出，从一开始的跳变值，下降了微分作用输出部分的63.2%所经过的时间 * 4、比例微分控制规律的特点－超前 * (四)比例积分微分控制规律 理想的PID作用的微分方程为 传递函数为 * 1、模拟控制器的PID运算式 偏差型PID运算形式 PID控制器的偏差构成形式 微分先行PID运算形式 * 偏差型PID运算式 　　测量值Xm与给定值Xs相减后，得到偏差x，然后对偏差x进行比例、积分和微分的运算。 　特点：对给定值的变化也进行PID运算 * 阶跃响应特性 * 微分先行PID运算式 　　先对测量值Xm进行微分运算，再与给定值Xs相减，然后再进行比例积分运算。 * 在给定值不变、测量值阶跃变化时，响应特性 * 2、数字式PID运算式 离散化处理 对于积分项 对于微分项 结果： * ① 基本数字式PID运算式 位置型算式 输出与实际控制阀的阀位相对应 缺点：1.计算繁琐、占用的计算机内存很大 2.输出的是实际使用阀位值 优点：便于计算机运算的实现 * 增量型算式 　　输出为两个采样周期PID输出值之差 * 优点： 1.计算机运算所需的内存较小、计算也相对简单; 2.每次只是输出增量; 3.易于系统手动和自动间的无扰动切换 * 速度型算式 　 输出是增量型算式的输出值与采样间隔时间T之比 本质上与增量型算式是相同的 * 偏差系数型算式 　是将增量型算式展开后合并同类项而得到的 则有： 设 * ② 改进型数字式PID运算式 不完全微分算式 　微分作用采用实际微分作用 设 * 　 位置型理想PID算式 : 一阶惯性环节的离散化后的形式: * 微分先行PID算式 微分运算环节： * 偏差计算： 比例积分运算环节： * 带不灵敏区的PID算式 — 在一定偏差范围内输出为0 或 B称为不灵敏区宽度 * 积分分离PID算式 —在一定偏差范围内切除积分作用 例: 方法：PID控制算式的积分项前面乘上一个变量N * 作业： “控制仪表与计算机控制装置”书中 P78 2-2题、2-4题、 2-7题、 2-8题 2-9题、2-10题、 2-11题。 —控制仪表和计算机控制装置— 浙江大学信息学院控制系 上页 下页 目 录 * 第二章 控制器 2.1 控制规律 2.2 模拟控制器 2.3 数字控制器 * 2.1.控制规律 控制规律的表示方法 基本控制规律 * 一、何为控制器的控制规律 △x = Xm – Xs △x——偏差 Xs——给定值 Xm——测量值 * 控制器的控制规律 就是控制器的输出信号随输入信号(偏差)变化的规律。 这个规律常常称为控制器的特性。 * 须注意： 在研究控制器特性时 1、输入是被控变量与给定值之差即偏差⊿x， 输出是输出信号的变化量△y。 2、△x＞0称正偏差 △x＜0称负偏差 3、△x＞0相应的△y＞0, 称为正作用控制器 △x＞0相应的△y＜0, 称为反作用控制器 * 二、控制规律的表示方法 　　1、无因次化 为了用一个统一的式子表示控制器的特性，可用相对变化量来表示控制器的输入和输出 X=△x/( xmax-xmin) Y=△y/( ymax-ymin) * 2、五种表示方法 1) 微分方程表示法 用微积分的形式表示控制器特性，它常用于测定控制器参数。 P: PI: PD: PID: * 2) 传递函数表示法 用拉普拉斯变换式表示控制器特性。它常用于控制器的特性分析以及控制系统的分析计算 P: PI: PD: PID: * 3 ) 频率特性表示法