基于凹点搜索的重叠果实定位检测算法研究.pdfVIP

２０１１年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷第 １２期 基于凹点搜索的重叠果实定位检测算法研究 １，２ １ ２ ２ 谢忠红 　姬长英 　郭小清 　朱淑鑫 （１．南京农业大学工学院，南京 ２１００３１；２．南京农业大学信息科学技术学院，南京 ２１００９５） 　　【摘要】　为了能够快速准确地计算出生长状态为靠拢或重叠的成熟类圆果实的形心坐标和半径，提出了一种 基于凹点搜索的快速定位和检测重叠果实目标的方法。利用色调分量的统计规律实现背景分离，采用链码跟踪法 获得单像素果实轮廓，并按步长获取边缘特征点；然后利用 Ｎ点方向编码差获取边缘凹点，确定凹点群，根据阈值 确定分割凹点；最后利用改进的 Ｈｏｕｇｈ变换计算出多个重叠桃子的形心坐标和半径。研究结果表明，本文算法速 度快，果实正确识别率最高可达９０．０％，形心和半径误差均小于７％。 关键词：重叠果实　Ｎ点方向编码差　边缘特征点　凹点　Ｈｏｕｇｈ变换 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）１２０１９１０６ ＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＬｏｃａｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＯｖｅｒｌａｐｐｅｄＦｒｕｉｔｓ ＢａｓｅｄｏｎＣｏｎｃａｖｅＳｐｏｔｓＳｅａｒｃｈｉｎｇ １，２ １ ２ ２ ＸｉｅＺｈｏｎｇｈｏｎｇ 　ＪｉＣｈａｎｇｙｉｎｇ　ＧｕｏＸｉａｏｑｉｎｇ　ＺｈｕＳｈｕｘｉｎ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｃｅｎｔｒｉｃｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓａｎｄｒａｄｉｕｓｏｆｑｕａｓｉｃｉｒｃｕｌａｒｒｉｐｅｆｒｕｉｔｓｗｈｏｓｅｇｒｏｗｉｎｇｓｔａｔｅ ｗａｓａｐｐｒｏａｃｈｅｄｏｒｏｖｅｒｌａｐｐｅｄ，ａｋｉｎｄｏｆｆａｓｔｌｏｃａｔｉｏｎａｎｄｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｆｒｕｉｔｓｏｂｊｅｃｔｂａｓｅｄｏｎ ｃｏｎｃａｖｅｓｐｏｔｓｓｅａｒｃｈｉｎｇｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ａｆｔｅｒｔｈｅｏｂｊｅｃｔｗａｓｓｅｇｍｅｎｔｅｄｆｒｏｍｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｗｉｔｈｈｕｅ ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｓｔａｔｉｓｔｉｃａｌｌａｗ，ｔｈｅｆｒｅｅｍａｎｃｈａｉｎｃｏｄｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｔｏｅｘｔｒａｃｔｏｎｅｐｉｘｅｌｆｒｕｉｔｃｏｎｔｏｕｒ， ｆｒｏｍｗｈｉｃｈｔｈｅｅｄｇｅｃｈａｒａｃｔｅｒｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅａｂｓｔｒａｃｔｅｄ．Ｔｈｅｎｔｈｅｅｄｇｅｃｏｎｃａｖｅｓｐｏｔｓｗｈｉｃｈｗｅｒｅｆｏｕｎｄｂｙ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎｃｏｄｉｎｇｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆＮ ｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｓｅｖｅｒａｌｃｏｎｃａｖｅｓｐｏｔｇｒｏｕｐｓ，ａｎｄｔｈｅ ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｃｏｎｃａｖｅｓｐｏｔｓｗｅｒｅｌｏｃａｔｅｄｂｙｔｈｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄ．Ａｔｌａｓｔ，ｔｈｅｃｅｎｔｒｉｃｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓａｎｄｒａｄｉｕｓｏｆ ｓｅｖｅｒａｌｏｖｅｒｌａｐｐｅｄｐｅａｃｈｅｓｗｅｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｏｐｔｉｍｉｚｅｄｃｉｒｃｕｌａｒＨｏｕｇｈｔｒａｎｓｆｏｒｍ．Ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈ ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｈａｄｒａｐｉｄｓｐｅｅｄ，ｔｈｅｈｉｇｈｅｓｔｏｂｔａｉｎａｂｌｅｒｉｇｈｔｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｒａｔｅｗａｓ