采用平衡摇臂悬架的移动平台稳定性分析.pdfVIP

２０１３年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷增刊 ２ ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．Ｓ２．０５４ 采用平衡摇臂悬架的移动平台稳定性分析 １ １ ２ １ １ 高巧明 　高　峰 　周文海 　徐国艳 　丁能根 （１．北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京 １００１９１；２．柳州职业技术学院汽车工程系，柳州 ５４５００５） 摘要：设计了一种带平衡摇臂悬架且具备变轮距变地隙功能的移动平台（ＶＩＩＨＰＣ）。在传统分析的基础上，针对 平台的变地隙、变轮距和变姿态工况进行了研究，总结出质心高度变化趋势、侧滑和侧翻、纵滑和纵翻的计算公式、 边界条件和相应曲线，并对横向行驶变姿态工况下平台的稳定性作了分析和评价，同时通过对采用平衡摇臂悬架 结构的平台与普通拖拉机的稳定性对比仿真，验证了其稳定性。 关键词：平衡摇臂悬架　变姿态　变地隙　变轮距 中图分类号：Ｓ２１９０３２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）Ｓ２０２８８０７ ＳｔａｂｉｌｉｔｙＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＨｉｌｌｙＰｏｗｅｒＰｌａｔｆｏｒｍｗｉｔｈＢａｌａｎｃｅＲｏｃｋｅｒＳｕｓｐｅｎｓｉｏｎ １ １ ２ １ １ ＧａｏＱｉａｏｍｉｎｇ　ＧａｏＦｅｎｇ　ＺｈｏｕＷｅｎｈａｉ　ＸｕＧｕｏｙａｎ　ＤｉｎｇＮｅｎｇｇｅｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｈａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９１，Ｃｈｉｎａ ２．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬｉｕｚｈｏｕＶｏｃａｔｉｏｎａｌａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｇｅ，Ｌｉｕｚｈｏｕ５４５００５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅＶＩＩＨＰＣｐｏｗｅｒｐｌａｔｆｏｒｍｗｉｔｈｔｈｅｂａｌａｎｃｅｒｏｃｋｅｒｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ，ｖａｒｉａｂｌｅｇｒｏｕｎｄｃｌｅａｒａｎｃｅ ａｎｄｖａｒｉａｂｌｅｗｈｅｅｌｔｒａｃｋｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｍｅｅｔｓｐｅｃｉａｌｎｅｅｄｓｉｎｔｈｅｈｉｌｌｙｒｅｇｉｏｎｓ．Ｖａｒｉａｔｉｏｎｓｏｆｇｒｏｕｎｄ ｃｌｅａｒａｎｃｅ，ｗｈｅｅｌｔｒａｃｋ，ａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｏｆｔｈｅＶＩＩＨＰＣｐｏｗｅｒｐｌａｔｆｏｒｍｗｅｒｅｓｔｕｄｉｅｄｂｙｅｍｐｌｏｙｉｎｇｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ａｐｐｒｏａｃｈｅｓ．Ｔｈｅｆｏｒｍｕｌａ，ｂｏｕｎｄａｒｙｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓａｎｄｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｃｕｒｖｅｓｏｎｃｅｎｔｒｏｉｄｈｅｉｇｈｔｃｈａｎｇｉｎｇ ｔｒｅｎｄｓ，ｓｉｄｅｓｌｉｐａｎｄｒｏｌｌｏｖｅｒ，ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｓｌｉｐａｎｄｔｕｒｎｉｎｇｗｅｒｅｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．Ｉｔｓｓｔａｂｉｌｉｔｙｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄ ｂｅｔｔｅｒｔｈａｎｔｈｅｏｒｄｉｎａｒｙｔｒａｃｔｏｒｂｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｂａｌａｎｃｅｒｏｃｋｅｒｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ　Ｖａｒｉａｂｌｅａｔｔｉｔｕｄｅ　Ｖａｒｉａｂｌｅｇｒｏｕｎｄｃｌｅａｒａｎｃｅ　Ｖａｒｉａｂｌｅｗｈｅｅｌ ｔｒａｃｋ 　　引言 １　ＶＩＩＨＰＣ的构型 我国丘陵山区耕地面积占全国总耕地面积 ＶＩＩＨＰＣ主要为丘陵地带的农田复杂地形设 ４５％。研制适用于丘陵山区的高通过性、高地形适 计，可以针对不同垄宽和农艺地隙的作物进行作业， 应性、高稳定性的拖拉机移动平台受到国内外学者 也可以在不同作业方式如运输、耕耘采用适当的姿 的重视［１～３］。在传统的底盘机构上仅能小幅度改变 态提高通过性、稳定性。例如在斜坡