机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进.pdfVIP

２０１３年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷第 １期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．０１．０４３ 机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进 １，２ １ １ １ 刘志忠 　柳洪义 　罗　忠　张秀珩 （１．东北大学机械工程与自动化学院，沈阳 １１０００４；２．河南理工大学机械与动力工程学院，焦作 ４５４００３） 摘要：对机器人工作空间求解的蒙特卡洛法的基本原理、算法流程、适用范围等进行了研究，分析了蒙特卡洛法中 随机点分布的不均匀性以及内部随机点和边界随机点的不同作用，并总结了立体工作空间随机点分层处理时引起 的误差情况。针对传统算法边界处随机点分布不理想的问题，强调边界点的重要性，根据关节空间到工作空间映 射的连续性，在先期搜索到的边界点的小邻域内重新生成随机点，从而有效改善了边界处随机点的分布状况，提高 了边界点的精确度。针对立体工作空间随机点分层处理带来的误差，采用二次分层的方法，通过减小统计层厚度 提高边界点的统计精度。大量的试验证明了算法的有效性。 关键词：机器人　工作空间　蒙特卡洛法 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）０１０２３００６ ＩｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｏｎＭｏｎｔｅＣａｒｌｏＭｅｔｈｏｄｆｏｒＲｏｂｏｔＷｏｒｋｓｐａｃｅＤｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎ １，２ １ １ １ ＬｉｕＺｈｉｚｈｏｎｇ 　ＬｉｕＨｏｎｇｙｉ　ＬｕｏＺｈｏｎｇ　ＺｈａｎｇＸｉｕｈｅｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０００４，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＰｏｗｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｎａｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉａｏｚｕｏ４５４００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｎｄｔｈｅａｐｐｌｉｃａｂｌｅｓｃｏｐｅｏｆｔｈｅＭｏｎｔｅＣａｒｌｏｍｅｔｈｏｄｗｅｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｎｏｎｕｎｉｆｏｒｍｆｅａｔｕｒｅｏｆｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｒａｎｄｏｍｐｏｉｎｔｓｉｎｗｏｒｋｓｐａｃｅｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ，ａｓ ｗｅｌｌａｓｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｉｇｎｉｆｉｃａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｐｏｉｎｔｓｗｉｔｈｉｎｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎｄｔｈｅｐｏｉｎｔｓｏｎｔｈｅｂｏｕｎｄａｒｙ． Ｔｈｅｅｒｒｏｒｒｅｓｕｌｔｅｄｆｒｏｍｓｐａｔｉａｌｗｏｒｋｓｐａｃｅｓｌｉｃｉｎｇｗａｓｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｂｏｕｎｄａｒｙ ａｃｃｕｒａｃｙ，ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｎｔｉｎｕｉｔｙｏｆｔｈｅｍａｐｐｉｎｇｆｒｏｍｊｏｉｎｔｓｐａｃｅｔｏｗｏｒｋｓｐａｃｅ，ｂｙｇｅｎｅｒａｔｉｎｇｎｅｗ ｒａｎｄｏｍｊｏｉｎｔｖａｌｕｅｓｉｎａｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙｓｍａｌｌｎｅｉｇｈｂｏｒｈｏｏｄｏｆｔｈｅｅｘｉｓｔｅｄｒａｎｄｏｍｊｏｉｎｔｖａｌｕｅｓｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｔｏｔｈｅｂｏｕｎｄａｒｙｐｏｉｎｔｓｅｘｔｒａｃｔｅｄｂｅｆｏｒｅ，ｎｅｗｒａｎｄｏｍｐｏｉｎｔｓｉｎｗｏｒｋｓｐａｃｅｗｅｒｅｇｅｎｅｒａｔｅｄ，ｗｈｉｃｈ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄａｒｏｕｎｄｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｏｌｄｂｏｕｎｄａｒｙｐｏｉｎｔｓ．Ｔｈｅｎ，ｆｒｏｍｔｈｅｎｅｗｌｙｇｅｎｅｒａｔｅｄｐｏｉｎｔｓ，ｍｏｒｅ ａｃｃｕｒａｔｅｂｏｕｎｄａｒｙｐｏｉｎｔｓｃｏｕｌｄｂｅｅｘｔｒａｃｔｅｄ．Ｔｈｅａｐｐｒｏａｃｈｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｔｏｂｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅ ｂｏｕｎｄａｒｙｐｒｅｃｉｓｉｏｎ．Ｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｅｒｒｏｒｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｓ