柔顺机构PR伪刚体动力学建模与特性分析.pdfVIP

２０１３年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷第 ３期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．０３．０４１ 柔顺机构ＰＲ伪刚体动力学建模与特性分析 余跃庆　徐齐平 （北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京 １００１２４） 摘要：基于伪刚体模型，综合考虑柔性杆的横向变形和轴向变形的影响，建立了末端受力作用下柔顺机构的 ＰＲ伪 刚体动力学模型，应用拉格朗日方程推导了其动力学方程。从方程特征、响应曲线等方面显示了ＰＲ伪刚体动力学 模型的性能变化。数值分析结果表明：ＰＲ伪刚体模型引入了 Ｐ副来模拟柔性杆件的轴向运动，可以更真实地体现 出柔顺机构的动力学特性，更适合于柔顺机构的动力学分析与设计。 关键词：柔顺机构　ＰＲ伪刚体动力学模型　动力学特性 中图分类号：ＴＨ１１３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）０３０２２５０５ ＤｙｎａｍｉｃＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＣｏｍｐｌｉａｎｔＭｅｃｈａｎｉｓｍｓ ＢａｓｅｄｏｎＰＲＰｓｅｕｄｏｒｉｇｉｄｂｏｄｙＭｏｄｅｌ ＹｕＹｕｅｑｉｎｇ　ＸｕＱｉｐｉｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｐｐｌｉｅｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１２４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｓｅｕｄｏｒｉｇｉｄｂｏｄｙｍｏｄｅｌ（ＰＲＢＭ），ａＰＲｐｓｅｕｄｏｒｉｇｉｄｂｏｄｙｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌ （ＰＲＢＤＭ）ｓｕｂｊｅｃｔｅｄｔｏａｆｏｒｃｅａｔｔｈｅｅｎｄｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｔｒａｎｓｖｅｒｓｅｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄａｘｉａｌｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｅｌｅｍｅｎｔｓｉｎｃｏｍｐｌｉａｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｌｙ．Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃ ｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅＰＲＰＲＢＤＭｗａｓｄｅｒｉｖｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅＬａｇｒａｎｇｅｅｑｕａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｃｈａｎｇｅｓｏｆｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓｏｆ ｔｈｅＰＲＰＲＢＤＭｗｅｒｅｓｈｏｗｅｄｉｎｔｈｅｅｑｕａｔｉｏｎｆｅａｔｕｒｅａｎｄｄｙｎａｍｉｃｒｅｓｐｏｎｓｅｓ．Ｔｈｅｎｕｍｅｒｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓ ｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅＰＲＰＲＢＤＭｐｒｏｐｏｓｅｄｃａｎｂｅｕｓｅｄｔｏｓｈｏｗｔｈｅｒｅａｌｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆ ｃｏｍｐｌｉａｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｂｙｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇａｐｒｉｓｍａｔｉｃｐａｉｒｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅａｘｉａｌｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｅｌｅｍｅｎｔｓ ｉｎｃｏｍｐｌｉａｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｓａｎｄｗａｓｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｄｅｓｉｇｎｏｆｃｏｍｐｌｉａｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｃｏｍｐｌｉａｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍ　ＰＲｐｓｅｕｄｏｒｉｇｉｄｂｏｄｙｄ ｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌ　Ｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ 目前，柔顺机构的研究工作主要集中于结构学、 　　引言 运动学及优化设计等方面。为了提供一种能够分析 柔顺机构是一种依靠机构中柔性构件的变形来 非线性大变形系统的简单方法，美国学者 Ｈｏｗｅｌｌ和 实现全部运动、力和功能传递及转换的新型机构。 Ｍｉｄｈａ教授等提出了 １Ｒ伪刚体模型法，它是用具有 它利用杆件的变形来改善和提高机构的性能，在很 等效力 变形