振动筛两平移两转动并联机构的运动学分析[J].pdfVIP

年 月 第 卷 第 期 ２００８ ２ ３９ ２  振动筛两平移两转动并联机构的运动学分析 刘剑敏 马履中 许子红 仲栋华 冯时佳 【摘要】 为适应不同作物清选的需要，提出了一种可满足多种作业需要的空间振动筛思想，并设计了该振动 筛的主体机构。该振动筛采用四自由度并联机构作为主体机构，能方便地调节振动筛的振幅和振动方向。该并联 机构包含 条支路，其中 条支路为 型结构，另外 条支路为 型结构。以该机构的动平 ４ ２ 犚 犚 犘 ２ 犚 犚 犚 犚 犘 台为振动筛的筛面，能实现 个方向的移动，以及绕 个方向轴线的转动。应用转换矩阵对该机构进行运动学建 ２ ２ 模，并给出了该机构运动学的正解和反解。结果表明可以将此机构应用于振动筛。 关键词：振动筛 并联机构 运动学分析 中图分类号：犜犎１１２ 文献标识码：犃 犓犻狀犲犿犪狋犻犮犪犾犃狀犪犾狊犻狊狅犳犞犻狉犫狉犪狋犻狀 犛犮狉犲犲狀狅狀犪犓犻狀犱狅犳２犜 ２犚 狔 犵 犘犪狉犪犾犾犲犾犕犲犮犺犪狀犻狊犿 犔犻狌犑犻犪狀犿犻狀 犕犪犔ü狕犺狅狀 犡狌犣犻犺狅狀 犣犺狅狀 犇狅狀犺狌犪 犉犲狀 犛犺犻犻犪 犵 犵 犵 犵 犵 犼 （ ） 犑犻犪狀狊狌犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犵 狔 犃犫狊狋狉犪犮狋 ， 犃狀犻犱犲犪狅犳狊犪狋犻犪犾狏犻犫狉犪狋犻狀 狊犮狉犲犲狀狑犪狊狉犲狊犲狀狋犲犱狋狅犿犲犲狋狋犺犲犱犻犳犳犲狉犲狀狋狀犲犲犱狊犻狀狊犮狉犲犲狀犻狀 犮狉狅狊 狆 犵 狆 犵 狆 犪狀犱犻狋狊犿犪犻狀犫狅犱 犺犪狊犫犲犲狀犱犲狊犻狀犲犱．犃犽犻狀犱狅犳犳狅狌狉犱犲狉犲犲狊狅犳犳狉犲犲犱狅犿 犪狉犪犾犾犲犾犿犲犮犺犪狀犻狊犿犺犪狊犫犲犲狀 狔 犵 犵 狆 狌狊犲犱犫 狋犺犲狊犮狉犲犲狀犪狊狋犺犲犿犪犻狀犫狅犱．犐狋犮狅狌犾犱犪犱狌狊狋狋犺犲犪犿犾犻狋狌犱犲犪狀犱狋犺犲狏犻犫狉犪狋犻狅狀犱犻狉犲犮狋犻狅狀狅犳狋犺犲 狔 狔 犼 狆 ， 狏犻犫狉犪狋犻狀 狊犮狉犲犲狀犮狅狀狏犲狀犻犲狀狋犾．犜犺犻狊犪狉犪犾犾犲犾犿犲犮犺犪狀犻狊犿犻狀犮犾狌犱犲犱犳狅狌狉犾犲狊狑犺犲狉犲狋狑狅犾犲狊狑犲狉犲狋 犲狊狅犳 犵 狔 狆 犵 犵 狔狆 ， ，