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具有精确定位和主动控制的新型胶囊内窥镜设计与研究 具有精确定位和主动控制的新型胶囊 内窥镜设计与研究 程昌　刘智勇　胡超 摘 要 针对当前无线胶囊内窥镜图像分辨率低、无法进行精确定位和运动控制等问题，本文以磁定位技术为基础，结合 图像压缩技术和外磁场驱动技术，提出了一种具有较高图像分辨率、能够进行病理组织精确定位和胶囊主动运动控制的新 型胶囊内窥镜设计方案。 关键词 胶囊内窥镜；磁定位；图像压缩 1 引言 2　胶囊内窥镜体内系统设计 无线胶囊内窥镜(Wireless Capsule 胶囊内窥镜是一个微型的无线拍摄系统，主要具 [1, 2] 备图像采集、无线传输以及相应的LED照明等功能。 Endoscope：WCE) (如图1所示)于2000年在以 色列Given Image公司首先开发成功，并应用于临 由于胶囊内窥镜在使用时需要吞入体内，并且要求能 床。无线胶囊内窥镜被吞入胃肠道，能够拍摄食道、 够在人体小肠最细的部位自由移动。因此，胶囊内窥 胃、大肠和小肠图像，从而完成对人体整个消化道的 镜的体积必须小。经过医生实际临床应用，一般要求 检查。胶囊发出的信号由体外的无线信号记录仪储 控制在直径12mm，长27mm的一个圆柱内。在实际 存，医生可实时地对病变部位进行观察，也可以在事 应用过程中，超过一半以上的空间要用于安放电池， 后观看记录视频，进行诊断并确定医疗措施。 并且要预留一定空间用于扩展施药仓等，因此，实际 可用空间将更加狭小。 在综合参考国内外无线胶囊内窥镜系统的基本原 [7-9] 理结构的基础上 ，结合实验室现有研究成果，本 课题所设计的新型无线胶囊内窥镜结构如图2所示： 图1 胶囊内窥镜及其体外工作站 无线胶囊内窥镜从根本上克服了传统的缆线式方 法存在不能实现完整的小肠检查和损伤内腔组织等不 足，并且避免了内窥镜检查给病人带来的巨大痛苦， 所以它是近30 年来医疗内窥镜检查术的一个新的重 大突破，受到了相关的医学界和研究人员的关注。 图2 新型胶囊内窥镜结构图 胶囊内窥镜技术经历了若干年发展历程，期间出 可见，新型胶囊内窥镜主要由以下部分构成： 现了许多优秀的研究成果，展现了深厚的发展潜力与 [3-6] 1)光罩(Optical Dome)和镜头(Lens)。特殊设 巨大的发展价值 。但是，当前的胶囊内窥镜还存 在着图像分辨率低、无法进行精确定位和运动控制等 计的光学罩配合图像传感器的光学镜头，具备适合胶 问题，极大地制约了胶囊内窥镜技术的临床应用；与 囊内窥镜应用环境的景深和焦距；能有效的避免杂散 缆线式内窥镜相比，应用的比例还很小。针对以上问 光，具有很宽的视场角。 题，我们提出了一种新型无线胶囊内窥镜设计方案， 2)LED照明系统。具有可见和近红外的