四自由度机器人手臂设计工作空间分析.doc

四自由度机器人手臂设计 ---工作空间分析 050696135 张东红 指导老师：刘铁军 讲 师 第1章 绪论 1．1 机器人的概念 我们一直试图为自己的研究对象下一个明确的定义----就象其他所有的技术领域一样----始终未能如愿。关于机器人的概念，真有点像盲人摸象，仁者见仁，智者见智。在此，摘录一下有代表性的关于机器人的定义： 牛津字典： Automation with human appearance or functioning like human 科幻作家阿西莫夫（Asimov）（ISO）—机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。 6．控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。 按不同的分类方式，机器人可以分为不同的类型。下面给出几种常用的分类方法： 1．按技术特征来划分，机器人可以分为第一代机器人、第二代机器人和第三代机器人。 2．按控制类型来划分，可分为以下几种： （1）伺服控制机器人 （2）非伺服控制机器人 （3）PTP控制机器人 （4）CP控制机器人 3．按机械结构来划分，可以分为直角坐标型机器人、极坐标型机器人、关节型机器人、SCARA型机器人以及移动机器人。 4．按用途来划分，可分为工业机器人、工业机器人、医疗机器人、海洋机器人、军用机器人、太空机器人、管道机器人、娱乐机器人等等。 1．3 机器人技术的应用 研究机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动和简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业。因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配等场合，已经开始大量使用机器人。 第2章 工作空间的分析 2．1 引言 机器人的工作空间就是机器人末端构件上的参考点所能达到的点的集合。机器人工作空间的大小代表了机器人的活动范围，它是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。在机器人的设计、控制及应用过程中，工作空间都是一个需要考虑的重要问题。例如根据工作空间的要求来确定机器人的结构尺寸，冗余度机器人回避障碍物的动作规划等等，都要考虑机器人的可达空间。此外也可用工作空间来衡量一个设计中的机器人机构的合理性。 求解机器人的工作空间可以使用解析法，图解法或者数值法，解析法是通过多次包络来确定工作空间边界，虽然可以把工作空间的边界用方程表示出来，但从工程角度上来说，其直观性不强，十分烦琐，一般只适用于关节数少与3的。图解法也可以用来求解机器人的工作空间边界，得到的往往是工作空间的各类剖截面或剖解线。这种方法直观性强，但是也受到自由度数目的限制，当关节数较多时必须进行分组处理。机器人工作空间计算的数值方法是以极值理论和优化方法为基础的首先计算机器人工作空间边界曲面上的特征点，用这些点构成的线表示机器人的边界曲线，用这些边界曲线构成的面表示机器人的边界曲面。随着计算机的广泛应用，对机械手工作空间的分析越来越倾向与数值方法。这是因为数值方法可以利用计算机的高速数值运算能力和图形显示功能，方便快捷的得到机器人工作空间的形状。本文采用数值法,通过对运动学方程来求解机器人工作空间。 2．2 工作空间的参数方程 机器人的运动学方程为： （1） 由它的运动学方程可以得到工作空间的参数方程。 式中前三列是末端坐标轴相对基坐标的方向余弦，第四列表示末端坐标系的原点相对于基坐标系的位置向量。当给定了机器人的结构参数，工作空间就由广义坐标确定。由于实际结构和驱动装置的限制，广义坐标不能任意取值，有一定的范围，即： （2） 如果选末端点P为参考点，设他在末端坐标系中的齐次坐标为，则： （3） 将它展开，即： （4） 可以把P点的集合定义为机器人的工作空间，即： （5） 2．3 利用运动学方程求解 利用运动学方程求解其末端参考点相对于基坐标的坐标系，下面为一个典型的运动学方程求解——圆柱坐标臂。 圆柱坐标臂的结构如图2.1，该机械臂有移动—转动—移动三个连杆，它的工作范围是一个空心圆柱建立D—H坐标系，如图2—1所示，关节变量为,连杆的坐标变换矩阵为： （6） （7） （8）