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3-RPS并联机器人的奇异位姿研究* 黄 真’ 李艳文’ 高 峰2 (l燕山大学机器人研究中心，河北秦皇岛，066004) (2上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030) 摘要:奇异的运动学原理是:物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点，能落于该三点决定的平 面上。这是物体上非共线三点的速度能确定此物体螺旋运动的充分必要条件。依据此原理得到一种新的 判别并联机器人机构奇异的简捷方法。这里用此方法研究了3-RPS机构的奇异位姿。 关键词:并联机器人: 运动学法:够 中图分类号: 识码:A STUDYONSNIGULARPOSEOF3-RPSPARALLELMANIPULATOR HUANGZHEN LIYANWEN GAOFENG2 (1ROBOTICSRESEARCHCENTER,YANSHANUNIVERSITY,QINHUANGDAO066004,CHINA) (2HebeiIndus妙Universi尔Tianjin300130,China) Abstract:Thekinematicsprincipleofsingularityistheintersectingpointofthreenormalplanesofthree velocitiesatthreenon-collinearpointsinarigidbodyliesintheplanedetermined妙thethreecorresponding points.Itisthesufficientandnecessaryconditionthatthevelocitiesofthreenon-collinearpointsinarigidbody candetermineascrewmotionofthebody.Basedonthis asimplyanddirectnewmethodtodistinguish thesingularityoftheparallel isderived.Withthismetho氏thesingularityposeofthe3-RPSparallel manipulatoris Keywords:Parallelmanipulator, Kinematicsmethod, Singularity 并联机器人的奇异位形研究长期以来受到国内外学者的 矩阵法要建立并求解 6x6的矩阵，由于表达式过于复杂，无 关注。当机器人处于奇异位形时，机构的运动学和静力学性能 论建立还是求解，计算量都很大。Grassmann线几何法验证奇 都会发生改变。1983年Hunt发表文章，提出当Stewart平 异方便但准以得到奇异的整体分布规律，比如分布趋势等都难 台的六个分支有公共交线时机构奇异。1986年Fichter2(1对3/6 以看出。运动学法从物理学的角度研究奇异，能够容易地得到 型Stewart平台进行研究，发现了上平台绕2轴转90。时该 奇异分布及表达式等一般规律，而且计算量大大减少。 机构发生奇异。1987年黄真3(1发现了6/6型Stewart平台的一 本文运用文[[6」提出的奇异研究的运动学理论系统地研究 个奇异位形。1989年Merletr引‘入Grassmann线几何较系统地 3-RPS并联机器人的三维奇异分布和最一般奇异判别式，这对 研究了3/6型机构的奇异。2000年，Gossollin[S]利用雅可比 推动3-RPS并联机器人的实际应用进程是有意义的。 矩阵给出6/6型机构的奇异数值解。2003年，Huangtsl提出了 1奇异的运动学理论 奇异研究的运动学法一奇异的充分必要条件，并利用此方法得 到6自由度3/6型Stewert并联机器人的奇异规律。 由于后面的分析是基于文[61提出的新的奇异运动学原 归纳起来，研究并联机器人奇异位形的通用方法有三种，