拖拉机电液悬挂系统模糊PID自适应控制方法.pdfVIP

２０１３年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷 增 刊 ２ ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．Ｓ２．０５５ 拖拉机电液悬挂系统模糊ＰＩＤ自适应控制方法 李明生　赵建军　朱忠祥　谢　斌　迟瑞娟　毛恩荣 （中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室，北京 １０００８３） 摘要：将模糊 ＰＩＤ自适应控制方法应用到拖拉机电液悬挂系统控制中。根据系统特性，设计了模糊 ＰＩＤ自适应控 制器，建立了电液悬挂系统模型，并与普通 ＰＩＤ控制方法进行了牵引力控制、位置控制性能仿真分析。搭建了试验 台对电液悬挂系统进行田间试验。试验结果表明，采用模糊 ＰＩＤ自适应控制以后，电液悬挂系统设定耕深由０１ｍ 阶跃至０３ｍ时，系统过渡过程时间为４ｓ，无超调量；设定牵引力由３ｋＮ阶跃至７ｋＮ时，系统过渡过程时间为５ｓ， 系统超调量为２５％。 关键词：电液悬挂系统　模糊 ＰＩＤ自适应控制　仿真　田间试验 中图分类号：Ｓ２３２３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）Ｓ２０２９５０６ ＦｕｚｚｙＰＩＤＳｅｌｆａｄａｐｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｉｎＥｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃＨｉｔｃｈＳｙｓｔｅｍ ＬｉＭｉｎｇｓｈｅｎｇ　ＺｈａｏＪｉａｎｊｕｎ　ＺｈｕＺｈｏｎｇｘｉａｎｇ　ＸｉｅＢｉｎ　ＣｈｉＲｕｉｊｕａｎ　ＭａｏＥｎｒｏｎｇ （ＢｅｉｊｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＯｐｔｉｍｉｚｅｄＤｅｓｉｇｎｆｏｒＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＦｕｚｚｙＰＩＤｓｅｌｆａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｕｓｅｄｉｎｔｒａｃｔｏｒ’ｓｅｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃｈｉｔｃｈｓｙｓｔｅｍ． Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｆｕｚｚｙＰＩＤｓｅｌｆａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗａｓｂｕｉｌｔ． Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｄｒａｆｔｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈ ＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ．Ａｔｌａｓｔ，ａｆｉｅｌｄｔｅｓｔｂｅｄｏｆｅｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃｈｉｔｃｈｓｙｓｔｅｍｗａｓｂｕｉｌｔ．Ｔｈｅｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｅｄ ｔｈａｔｆｕｚｚｙＰＩＤａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｈａｄａｂｅｔｔｅｒｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｔｈａｎＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｉｎｅｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃｈｉｔｃｈ ｓｙｓｔｅｍ．Ｗｈｅｎｔｈｅｐｒｅｓｅｔｐｏｓｉｔｉｏｎｓｔｅｐｐｅｄｆｒｏｍ０１ｍｔｏ０３ｍ，ｔｈｅｒｅｓｐｏｎｓｅｔｉｍｅｗａｓ４ｓ，ａｎｄｏｖｅｒｓｈｏｏｔ ｗａｓ０．Ｗｈｅｎｐｒｅｓｅｔｄｒａｆｔｓｔｅｐｐｅｄｆｒｏｍ３ｋＮｔｏ７ｋＮ，ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ’ｓｒｅｓｐｏｎｓｅｔｉｍｅｗａｓ５ｓ，ａｎｄｔｈｅ ｏｖｅｒｓｈｏｏｔｗａｓ２５％． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｅｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃｈｉｔｃｈｓｙｓｔｅｍ　ＦｕｚｚｙＰＩＤｓｅｌｆａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　Ｆｉｅｌｄｔｅｓｔ 一种工况，因此固定的ＰＩＤ参数必然不能满足控制 　　引言 要求。实际应用中，ＰＩＤ参数方法一般为试验整定， 电液悬挂系统是拖拉机上用于农具提升控制以 包括 ＺｉｅｇｌｅｒＮｉｃｈｏｌｓ方法［２～３］、临界比例度法［３～４］、 及动力输出的重要组成部分，是一个闭环控制系统。 衰减曲线法［４～５］等，整定过程困难繁琐。为此，具有 ＰＩＤ控制是闭环控制的一种常见形式，具有算法简