简易循迹避障电动车设计原理与方法.docVIP

2012年电子信息系 电子竞赛方案设计论证报告 参赛题目 简易循迹避障电动车 组负责人 小组成员 重庆电子工程职业学院电子信息系创新实验室 2012年3月 参赛题目 简易循迹避障电动车 组长姓名 性别 出生年月 专业 年级 叶博 男 1991.01.21 电子信息工程 大二 手机(email) 组员姓名 性别 出生年月 专业 年级 男 1992.08.05 电子信息工程 大二 男199011.17 电子信息工程 大二 设计原理与方法 一、提出任务 设计并制作一个简易智能电动车,能够在给定任意路径的黑线条(线宽2cm)上行走。循迹完成后,在小车的前方设置路障,要求小车能够顺利的绕过障碍物且并不得与其接触。当小车接收到外部光源时必须立即自动停车,并准确显示全程所用时间。 主要功能和技术指标分析 根据任务的要求,小车的主要流程为先沿黑线条行驶,然后进入障碍区,此时需避开障碍物,最后以光信号作为停止信息,并记录所用时间。在小车的整个行走过程中,主要需实现小车的行驶、循迹、避障等功能。 技术指标主要偏重于功能性,即能顺利完成指定的功能动作。其中小车行驶功能的实现依靠电机的驱动,通常采用集成驱动芯片实现电机的转速以及正反转,循迹通常采用红外探测法,避障可以利用反射式光电开关或者超声波传感器进行检测。系统的整体方框图如下图所示: 方案论证及选择 (一)、硬件电路的设计 1.控制器的选择 控制模块在本系统中处于核心地位。其工作包括显示模块的控制、响应传感器中断、控制电机运行等。对单片机控制模块的基本要求是具有较高的速度、资源配置满足要求。 本系统采用ATMEL公司生产的AT89C51作为控制器模块。由于该单片机编程灵活、自由度大、易学易懂、I/O口操作简单、无方向寄存器、价格低廉等优点。在设计中,能很好的满足设计要求。 2.小车行驶功能的实现 小车行驶功能的实现是依靠电机的驱动及调速。小车整体运行的性能,主要取决于它的电机驱动系统。电车驱动系统一般由三个主要部分主成:控制器、功率变换器、电机。通常使用的电机有永磁直流电机、伺服电机和步进电机。 (1).电机的选择 方案一:采用永磁直流电机。该电机结构简单,价格低廉 使用时采用H型桥式驱动电路可以很方便的实现直流电机的4象限运 行,即正转、正转制动、反转、反转制动。 方案二:采用步进电机。步进电机具有很多直流电机所不具备的优点。相对普通直流电机来说,它可以实现开环控制,即通过驱动器信号输入的脉冲数量和频率实现步进电机的角度和速度控制,无需反馈信号,步进电机配合驱动器使用,很多驱动器都支持细分功能,即实现很小的步进角,控制更精确,但是价格相对也高。 本系统拟定于方案一。 (2).电机驱动电路方案一:采用MOS管或大功率三极管接成“H”型桥式驱动电路。该电路通过PWM控制各桥臂的导通可以连续控制电机的转速和方向。不足的是该电路桥臂复杂,而且一旦同一侧的两管同时导通,就会造成短路,进而顺坏电路。 方案二:采用集成驱动器L298N作为电机驱动电路。L298N属于H桥集成电路,输出功率高。可以与单片机I/O口直接连接,从而很方便的受单片机控制。其应用电路如下图: 鉴于L298N的优点,本系统采用方案二。 3.小车循迹循迹指的是小车在白色地板上循黑线行走,通常采用的是红外探测法,即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同反射性质的特点,在小车行驶的过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色地板时发生漫反射,反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线时,则红外光被吸收,接收管便接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置。 在小车具体的循迹过程中,为了能精确的检测黑线位置并确定小车行驶方向,需要同时在车底安装4个红外传感器,进行两级方向纠正控制,提高循迹的可靠性。 如上图所示,循迹传感器共安装四个,且在一条直线上。小车在行驶过程中,始终保持黑线在两个传感器之间(正常行驶时传感器检测到的是白色地板),当小车偏离黑线时,传感器一旦检测到黑线时,单片机就会按照预先编制的程序发送指令给电机的控制系统,控制系统再对小车路径予以纠正。若小车回到了轨道上,即四个传感器都只检测到白色地板,则小车会继续行走;若小车惯性较大依旧偏离轨道,