频域法校正课程设计.docVIP

目 录 1 任务书．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 2 设计思想及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 3 编制的程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 3.1运用MATLAB编程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 3.2在SIMULINK中绘制状态图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4 结论 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 5 设计总结 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 1 任务书： 《 自动控制理论Ⅱ 》 课程设计任务书 题 目 频域法校正 学生姓名 惠振莉 学号 201005080818 专业班级 自动化1004班 设 计 内 容 与 要 求 一．设计内容 对于结构所示系统，给定固有部分的传递函数Gg(S)和性能指标要求，试分别设计串联校正装置K（s）,并比较让它们的作用效果。 设 1）若要求开环比例系数K100，相角裕量30°, c ; 2）若要求开环比例系数K100，相角裕量40°, c =5; 3）若要求开环比例系数K100，相角裕量40°, c 20; 二.设计要求： （1）编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的幅值裕量及相角裕量； （2）选择校正方式，进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数； （3）编程绘制校正后系统的Bode图，并计算出校正后系统的幅值裕量及相角裕量； （4）在SIMULINK中绘制状态图,并把状态图仿真出来； （5）整理设计结果，提交设计报告。 起止时间 2012年12月24日 至 2012年12月31日 指导教师签名 年 月 日 系（教研室）主任签名 年 月 日 学生签名 2012 年 12月 31日 2设计内容及思想 ： (1)设计内容： 对于结构所示系统，给定固有部分的传递函数Gg(S)和性能指标要求，试分别设计串联校正装置K（s）,并比较让它们的作用效果。 设 1）若要求开环比例系数K100，相角裕量30°, c ; 2）若要求开环比例系数K100，相角裕量40°, c =5; 3）若要求开环比例系数K100，相角裕量40°, c 20; (2）设计思想： (1)被控对象的传递函数为: 2)做出校正前系统的Bode图和系统阶跃响应曲线，看Bode图上的,c,检查是否满足题目要求，并观察其阶跃响应曲线的形状。 3)求校正装置的传递函数。 4）检查系统校正后系统是否满足题目要求。 3编制的程序： 3.1运用MATLAB编程 1）校正前程序： clear K=100; n1=1;d1=conv(conv(conv([1 0],[1 0]),[0.1 1]),[0.01 1]); s1=tf(K*n1,d1); %得到校正前系统的开环传递函数%figure(1);margin(s1);hold on %作出系统的幅值相角频Bodefigure(2);sys=feedback(s1,1);step(sys) %作出系统的单位阶跃响应图3-1所示未校正的系统的波特图，还有如图3-2未校正的系统的单位阶跃响应曲线。由图3-1可知系统的频域性能指标。 图3-1未校正系统的波特图 图3-2未校正的系统的单位阶跃响应图 幅值稳定裕度：h=-∞dB -π穿越频率：=0rad/s 相角稳定裕度：γ=-45.9° 剪切频率：=8.67rad/s 2）求串联校正装置的传函： 1） K=100; n1=1;d1=conv(conv(conv([1 0],[1 0]),[0.1 1]),[0.01 1])； sop=tf(K*n1,d1); wc=45;gama=30; [Gc]=lagc(2,sop,[wc]) [Gc]=lagc(1,sop,[wc]) 运行结果： transfer function. Gc