GPS定位的观测量及观测方程.docVIP

第五章 GPS定位的观测量及观测方程 GPS的观测量，是用户利用GPS进行定位的重要依据之一。这里，我们将在前几章预备知识的基础上，进一步介绍一下，利用GPS进行定位的基本方法和观测量的类型，并着重阐述与测码伪距和载波相位观测量相应的，观测方程及其线性化形式。 §5.1 GPS定位的观测量 一、观测量的基本概念 利用 GPS定位，无论取何种方法。都是通过观测 GPS卫星而获得的某种观测量来实现的。 前已指出，GPS卫星信号含有多种定性信息，根据不同的要求，可以从中获得不同的观测量，其中主要包括 1）根据码相位观测得出的伪距； 2）根据载波相位观测得出的伪距； 3）由积分多普勒计数得出的伪距差； 4）由干涉法测量得出的时间延迟。 不过，当采用积分多普勒计数法进行定位时，其所需的观测时间一般较长（例如数小时），同时，在观测过程中，接收机的振荡器要求保持高度稳定。而用干涉法测量时，所需的设备尚比较昂贵，数据处理也较为复杂．所以，这两种方法，目前在GPS定位中，尚难以获得广泛的应用。目前，广泛采用的基本观测量主要有两种，即码相位观测量和载波相位观测量． 二、码相位观测 所谓码相位观测，即测量 GPS卫星发射的测距码信号（C/A码或 P码），到达用户接收机天线（观测站）的传播时间，因此这种观测方法，也称为时间延迟测量。 前已述及，为了测量上述码信号的时间延迟，需要在用户接收机内复制测距码信号，并通过接收机的时间延迟器进行相移，以使复制的码信号与接收到的相应码信号，达到最大相关，即使其相应的码元对齐。为此，所必须的相移量，便是卫星发射的码信号到达接收机天线的传播时间，即时间延迟。在卫星钟与接收机钟完全同步，并且忽略大气折射影响的情况下，所得到的时间延迟量乘以光速 便为所测卫星的信号发射天线，至用户接收机天线之间的几何距离。通常简称为所测卫星至观测站之间的几何距离。 码相位的测量过程如图所示。 其中 t 为卫星 发射信号时的卫星钟时刻； 为观测站T 接收到卫星信号时的接收机钟时刻； （t ）为卫星发射信号时刻的码相位； （t ）为接收机接收信号时刻的复制码相位。 根据经验，接收机的复制码与其接收的相应码的相关（对齐）精度，约为码元宽度（或码的波长）的1％。例如，对C/A码来说，由于其码元宽度约为293m，所以其观测精度约为2.9m；而P码的码元宽度为29.3 m。其观测精度约为0.29m，比C/A码的观测精度约高10倍。 三、载波相位观测 载波相位观测，是测量接收机接收到的，具有多普勒频移的载波信号，与接收机产生的参考载波信号之间的相位差。若以 （t ）表示卫星 于历元t 发射的载波信号相位； （t ）表示接收机T 于历元t 的参考信号相位如下图，同时考虑到，接收信号的相位与卫星发射信号的相位相等，则上述相位差可表示为 由于载波的波长远小于码的波长，所以在分辨率相同的情况下，载波相位的观测精度，远较码相位的观测精度为高。例如，对载波L1而言，其波长为19cm．所以相应的观测误差约为2.0mm；而对载波L2的相应误差约为2.5mm。载波相位观测，是目前最精确的观测方法，它对精密定位工作具有极为重要的意义。 但是，载波相位观测的主要问题是，它无法直接测定，卫星载波信号在传播路线上相位变化的整周数，因而存在整周不定性问题。另外，在接收机跟踪GPS卫星进行观测的过程中，常常由于多种原因，例如接收机天线被阻挡、外界噪声信号的干扰等，还可能产生整周跳变现象、虽然这些有关载波相位整周的不确定性问题，通常可以通过数据处理适当地解决，但是，这样一来将使数据处理变得复杂。 同样，在卫星钟与接收机钟严格同步，并忽略大气折射影响的情况下，如果载波的整周数已经确定，则上述载波相位差乘以相应的载波波长，也可确定观测站至所测卫星之间的几何距离。 由于全球定位系统采用了单程测距原理，所以，要准确地测定卫星至观测站的距离，就必须使卫星钟与用户接收机钟保持严格同步。但在实践中这是难以实现的。因此，实际上，通过上述码相位观测或载波相位观测，所确定的卫星至观测站的距离，都不可避免地会含有卫星钟和接收机钟非同步误差的影响。为了与上述的几何距离相区别，这种含有钟差影响的距离，通常均称为“伪距”，并把它视为GPS定位的基本观测量。 为了叙述的方便，我们将由码相位观测所确定的伪距简称为测码伪距，而由载波相位观测确定的伪距，简称为测相伪距。 §5.2 测码伪距观测方程 若取符号 t （GPS）——卫星 发射信号时的理想GPS时刻； t （GPS）——接收机T 收到