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5.5 状态观测器的设计 引言：（1）系统设计离不开状态反馈 （2）实际系统的状态变量不是都能用物理 方法测得到的 （3）需要设法得到状态变量 →采用状 态观测器实现状态重构 * * 偏差 如果 [ 三、观测器存在条件 证明：AC能观，设为能观标准型。 [[A-GC] , C 仍为能观标准型 即如果开环能观，则构成输出反馈的观测器后仍然可观。 四、状态观测器的设计 （1）观测器的特征多项式 强调： 解：1、判断系统能观测性 所以系统使状态能观测的，可构造能任意配置极点 的状态观测器。 2、设状态观测器为 结构图： 3、实际状态观测器特征多项式 4、观测器期望特征多项式 5、求 五、降维状态观测器设计 利用y直接产生部分状态变量，降低观测器的维数。若输出m维，则需要观测的状态为(n-m)维。即观测器的维数少于状态维数 →简化结构 （一）建模 1、把状态方程“一分为二” 系统方程变换为 式中 2、建立需被观测部分的状态方程 或： 3、降维观测器的实现 为了消去 作变换 以上两式为降维观测器的状态方程。 4、变换后系统状态变量的估计值为 原系统状态变量估计值 5、降维状态观测器结构图 （二）设计 1、 实际降维状态观测器的特征多项式和希望观测器特征多项式的系数应相等。 2、求出降维观测器状态方程 解：系统完全能观，且n=3,m=2,n-m=1,只要一维 观测器。 （1） （2）