基于时延预测的空间遥操作系统广义预测控制.pdfVIP

Vol. 19 No. 2 载 人 航 天 第19 卷 第2 期 30 Manned Spaceflight 2013 年3 月 基于时延预测的空间遥操作系统广义预测控制 1，2，3 1，3 1 4 1 1 杨艳华 ，阳方平 ，李洪谊 ，化建宁 ，张 峰 ，余 飞 （1 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳110016； 2 泉州师范学院应用科技学院，福建泉州362000 ；3 中国科学院大学，北京100049； 4 东北大学, 辽宁沈阳 110014） 摘 要 针对导致遥操作 系统性能下降甚至不稳定 的时变大时延 问题，提出一种基于在 线时延预测的广义预测控制 （GPC） 方法 。鉴 于空间遥操作 系统一般由多自由度主 、从端构 成 ，而且环境模型未知，则在主端 以一种基于稀疏矩阵的核非线性 回归方法设计时延预测器， 同时将多自由度从端机械臂 的非线性动力学模型线性化 ，根据预测 的时延设计 GPC ，使 系统 稳定 并且满足位置和速度跟踪性能要求。在从端 ，通过设计非线性补偿 器以补偿从端 的非线 性部分。仿真取得有效结果。 关键词 空间遥操作；大时延 ；广义预测控制 ；核非线性回归 中图分类号：V556 TP24 文献标识码：A 文章编号：1674-5825 （2013） 02-0030-08 延建模为系统扰动，根据μ-综合设计控制器使系统 1 引言 满足稳定性的同时，还对这种时延扰动具有鲁棒性。 空间遥操作系统为人类探索空间环境和完成复 [7-8] 文献 在假设时延有上界的情况下，设计了H∞ 控 杂的空间任务提供了便利。然而，由于信号的长距离 制器使得遥操作系统稳定，且满足给定的性能指标。 传输，空间遥操作系统的回路时延通常可达几秒甚 这些方法都需要假定时延的上界，然后再优化一个 [1] 至几十分钟 。对于空间遥操作，这种大时延将严重 全局目标，因此若假定的时延上界较大则得到的结 影响操作控制反馈的实时性和透明性，从而影响空 果必然保守，而假定的时延上界较小却又很难适应 间遥操作的安全性及可靠性，而且大的时变时延可 [9] 各种实际情况。另外，日本的Imaida 等人 采用比例 能使系统失去稳定性。因此，许多学者针对遥操作系 微分（Proportion Differentiation ，PD）控制方法在 [2-14] 统的时延问题提出了多种控制方法 。 大约7s 的回路时延下使得双边遥操作系统稳定，而 自从Anderson 提出基于无源的控制算法以保 且在ETS-VII 型卫星上成功完成了斜坡跟踪和插孔 证系统的稳定性后，很多学者将该方法应用于位置 试验。 跟踪，时变时延的稳定性分析，以及许多其他的控制