基于观测器的非线性时变时滞系统自适应重复控制.pdfVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 ２４ １２ ２００９ １２ 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．２４ Ｎｏ．１２ Ｄｅｃ．２００９ 犆狅狀狋狉狅犾犪狀犱 犇犲犮犻狊犻狅狀 　　　 文章编号： （ ） １００１０９２０２００９１２１７７５０６ 　　 基于观测器的非线性时变时滞系统自适应重复控制 陈 为 胜 （西安电子科技大学 应用数学系，西安 ７１００７１） 摘 要：针对一类未知时变时滞非线性系统，提出一种基于观测器的重复控制方案 采用线性矩阵不等式设计非线 ． 　 性观测器，所设计的控制律含有 反馈项，常值参数自适应律是微分 差分型的，时变参数学习律是差分型的 在假 ＰＩＤ  ． 设未知时变时滞、时变参数和参考输出的周期有已知的最小公倍数下，通过构造一个 ＬａｕｎｏｖＫｒａｓｏｖｓｋｉｉ型复合能 ｙｐ 量函数，证明了所有闭环信号有界且输出跟踪误差收敛 仿真实例表明了算法的有效性 ． ． 关键词：自适应重复控制；非线性观测器；时变时滞；复合能量函数 中图分类号：ＴＰ２７３ 文献标识码：Ａ 　　　　 犗犫狊犲狉狏犲狉犫犪狊犲犱犪犱犪狋犻狏犲狉犲犲狋犻狋犻狏犲犮狅狀狋狉狅犾犳狅狉狀狅狀犾犻狀犲犪狉狊狊狋犲犿狊 狆 狆 狔 狑犻狋犺狋犻犿犲狏犪狉犻狀 犱犲犾犪狊 狔 犵 狔 犆犎犈犖犠犲犻狊犺犲狀犵 （ ， ， ’ ， ： ） ＤｅａｒｔｍｅｎｔｏｆＡ ｌｉｅｄＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓ ＸｉｄｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｘｉａｎ７１００７１ Ｃｈｉｎａ．Ｅｍａｉｌｗｓｈｃｈｅｎ １２６．ｃｏｍ ｐ ｐｐ ｙ ＠ ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ａｎｏｂｓｅｒｖｅｒｂａｓｅｄｒｅｅｔｉｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｃｈｅｍｅｉｓｄｅｖｅｌｏｅｄｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｓｔｅｍｓｗｉｔｈｕｎｋｎｏｗｎ ｐ ｐ ｙ （ ） ｔｉｍｅｖａｒｉｎ ｄｅｌａｓ．Ｌｉｎｅａｒｍａｔｒｉｘｉｎｅｕａｌｉｔ ＬＭＩ ｍｅｔｈｏｄｉｓｅｍ ｌｏｅｄｔｏｄｅｓｉｎｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｏｂｓｅｒｖｅｒ．Ｔｈｅ ｙ ｇ ｙ ｑ ｙ ｐ ｙ ｇ ｄｅｓｉｎｅｄｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｃｏｎｔａｉｎｓａＰＩＤｆｅｅｄｂａｃｋｔ