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10-5 刚体绕平行轴转动的合成 A 行星轮的运动 B角速度 C合成转动的转轴位置 D行星减速机构 E行星轮系 E 行星轮系 * * A 行星轮的运动 行星轮 系杆H绕z`轴转动 H O` z` 行星轮绕z``轴自转,绕z`公转 z`` O`` z`平行于z``,行星轮作平面运动。 y x O` y` x` O`` 运动分析 1、行星轮随系杆的转动 随动系O`X`Y`绕O`点 的转动。 是牵连运动 2、行星轮绕O``的转动 自转 是相对运动 3、行星轮的绝对运动是相对 于O`XY的运动 4、行星轮的牵连运动和相对 运动都为转动 行星轮的运动是 绕两个平行轴的转动的合成 B 角速度 初始， 行星轮在水平位置 O` y x 取代表位置的线段O``A O`` A 瞬时 t , 行星轮运动到O``*A*的位置 x` y` A* O``* 行星轮随动坐标转过了 为牵连转动 行星轮相对于动坐标系 转过了 ，为相对转动 行星轮对静坐标系转过了 为点A的绝对转动 关于时间 t 求导 绝对角速度 牵连角速度 相对角速度 刚体绕两平行轴转动时，其合 成运动的角速度等于牵连角度与 相对角速度的代数和。 在 中∶ 同向 1、为同向平行轴转动合成 2、绝对角速度 牵连角速度与相对角速度之和 转向与牵连或相对角速度同向 反向 1、为反向平行轴转动合成 2、绝对角速度 牵连角速度与相对角速度之差 转向与牵连或相对角速度中较大的同向 C 合成运动的转轴位置 1、在行星轮上 绝对速度为零的点 是速度瞬心 O` x` O`` y` O` x` O`` y` 当牵连角速度与相对角 速度同向时，在O`与O`` 之间的C点。 C 当牵连角速度与相对角 速度反向时，在O`与O`` 连线之外O``旁的C点。 C 2、位置关系 刚体绕平行轴转动 合成运动的瞬心位置C 至定轴O`和动轴O``的距离的比， 与刚体绕此两轴O`及O``的角速度成反比 D 行星轮减速机构 太阳轮I I 绕O`轴转动 O` 带动行星轮II II 沿固定齿圈III滚动 III 行星轮II带动系杆H H 绕 OH 轴转动 OH 已知∶齿轮的节圆半径 轮I为 r1 轮II为 r2 轮III为 r3 求太阳轮和系杆H的传 动比i1H. 分析∶ 太阳轮和系杆作定轴转动 行星轮II作平面运动 以下进行假设。 静系∶O`xy,与此圈III相连 O` x y III 动系∶O``x`y`，与系杆H相连 O`` y` x` H 已知轮I 和系杆H相对于静坐标 的角速度为 I 设齿轮I、II、III相对于系杆的 角速度为∶ II 由轮系转动比公式 负号表示转向相反 由平行轴转动的理论 由(1)、(2)、(3)式得∶ I II III 已知各轮的半径 R R r 系杆O`O``的转速为 O` O`` 求 轮III的相对角速度 绝对角速度 以及A、B两点的速度。 A B 解∶各轮的相对角速度为∶ 取动系为O`O``系杆 由平行轴转动的理论 由以上各式得∶ 此时，轮III作平动 vB vA vO 转动偶的概念∶ 在本行星轮系中，轮III的 牵连运动与其 相对运动的 角速度 正好大小相等、转向相反，轮III的合成是平动。这种两个轴的 合成运动称为转动偶。即如图 I II III O` O`` 马均，指南车，公元235年，中国魏晋时代 . * * *