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基于视觉定位的脑外科机器人坐标变换问题研究
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王东署 张志佳 史泽林
（东北大学人工智能与机器人研究所，沈阳 ’ ）
!（中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 % ）
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摘 要 视觉定位脑外科手术机器人是近年来发展起来的一种新型医疗机器人。该文首先介绍了整个视觉定位脑外科
手术机器人系统的构成和手术过程，随后在传统的通过机器人机械臂点取病人头部四个标记点来建立机器人坐标系与
患者头部仿射坐标系之间转换关系的基础上，引入视觉定位功能，通过双目视觉建立起机器人坐标系与患者仿射坐标系
之间的关系，从而在根本上提高了系统的机器人坐标系，患者仿射坐标系， 维模型坐标系以及世界坐标系之间的转换
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精度，有利于进一步的机器人精确手术实现。
关键词 计算机辅助手术 三维重构 坐标转换 视觉定位 照相机标定
文章编号 （ ） 文献标识码 中图分类号
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