空间展开折叠桁架结构动力学分析研究α.pdfVIP

第 17 卷第 4 期 计 算 力 学 学 报 V o l. 17 N o. 4 2000 年 11 月 CH IN ESE JOU RNAL O F COM PU TA T IONAL M ECHAN ICS N ovem ber 2000 文章编号:(2000) 空间展开折叠桁架结构动力学分析研究 陈务军, 　关富玲, 　董石麟 (浙江大学 土木系空间结构研究室, 浙江 杭州 310027) 摘　要: 本文以笛卡尔坐标系下节点自然坐标为未知量, 建立了桁架结构系的基本运动力学方程, 并 首次推导出桁架结构中常用节点附加几何约束方程, 相应约束Jacobi 矩阵及其导数矩阵, 采用奇异 值分解法求约束 矩阵的零空间基和 广义逆, 并由矩阵缩减法建立了带约束桁架体系的运 Jacobi M P 动力学方程和求解方法。数值算例表明该方法适于可展折叠桁架结构运动力学分析。 关键词: 空间展开结构; 运动力学分析; 几何约束方程 中图分类号:V 41 1　　　文献标识码:A 0　引　言 空间展开折叠桁架结构由于轻质、高刚度、高抗振, 特别是可展开折叠性能等而被广泛应 用于航天领域, 包括空间平台、大型可展式天线、太阳帆、伸展臂等, 美、俄、日等已进行深入研 [ 1 ] 究并投入应用, 而我国在这一领域的研究刚起步, 应用几乎为空白 。 展开运动力学分析是空间展开结构研究的关键内容之一, 但展开桁架结构几何拓扑关系 复杂, 杆件与节点形式简单、统一、量大, 采用经典多体力学理论分析桁架结构展开运动过程, [ 3 ] 未知量多、建模复杂、效率低 。本文以笛卡尔坐标系下节点自然坐标为未知量, 便于处理复杂 的拓扑关系, 节点约束由附加几何约束方程模拟, 建立桁架约束体系运动力学方程, 该方法可 分析机构特性, 展开折叠运动过程特征参数, 为机构设计优化、驱动设置及动力设计提供依据。 1　基本运动力学方程 基本假设: ①杆单元为理想直杆, 节点具有三个转动自由度; ②杆单元长度保持不变; ③单 元内部速度为节点速度的线性插值函数; ④忽略摩擦力、结构 缺陷等。 杆单元描述: 等截面理想直杆, 杆端可自由转动, 杆长 la 在 展开运动过程中不变, 如图 1。设单元 ij 两端节点坐标、速度、 力记为 ′ ′ X = (x 　y 　z ) ′, 　X = (x 　y 　z ) ′, i i i i i i i i ′ ( ) ( ) F i = f ix 　f iy 　f iz ′, 　i←→j 1 　　根据单元速度模式, 单元动能可由节点速度按照速度模态 图 1　杆单元分析模型示意图 插值并积分求得。设单元内一点的速度为 收稿日期: 修改稿收到日期: 　　基金项目: 资助 ( ) 　　作者简介: 陈务军 1969～ , 男, 博士, 现在上海交通大学力学流动站做博士后 © 19