卡尔曼滤波模型在危岩变形预测中的应用.pdfVIP

第30卷第5期 重庆工商大学学报(自然科学版) 2013年5月 Tech∞l Sci J Bu8iness V01．30N0．5 Ch伽鹊ing UniV．(NatEd) Mav2013 文章编号：1672一058x(2013)05—0001—04 卡尔曼滤波模型在危岩变形预测中的应用冰 伍仁杰，陈洪凯 (重庆交通大学岩土工程研究所，重庆400074) 摘要：危岩变形体的预测、预报是实施崩塌灾害防灾减灾的重要手段，着眼于卡尔曼滤波法的基本模 型及其在变形监测数据处理中的特点，基于危岩变形体的状态向量，建立了危岩预测模型；通过三峡库区磨 子岭危岩的监测数据进行了模型验证，算例计算结果表明：运用卡尔曼滤波法进行危岩位移预测，其平均误 差值小于1mm，预测效果有较好的可靠性。 关键词：危岩体位移；卡尔曼滤波法；预测模型 中图分类号：P642．2l 文献标志码：A 地质灾害的变形监测、预测是监测变形体安全性的重要手段，通过对变形体进行测量，确定其空间位置 随时问变化的特征，获取动态位移信息，进行分析、判断，对变形体下一时刻的形变状态做出预测u’21。卡尔 曼滤波方法是R．E．鼬man在1960年提出来的日J，它是一种对动态系统进行数据处理的有效方法，具有计 算量小、可递推计算、可实时估计等特点，适用于非平稳随机过程，通过给出的递推滤波算法，利用观测向量 来估计随时问不断变化的状态向量H引。介绍了卡尔曼滤波法的基本公式及其随机模型一JJ，在此基础上， 建立了危岩崩塌变形的预测模型。以三峡库区磨子岭危岩为例，结合实地监测数据，应用所建立的模型进 行预测，取得了较好的效果。研究成果对危岩的预测、预报具有积极意义。 1 卡尔曼滤波的基本模型 离散卡尔曼滤波一般数学模型包含状态方程与观测方程¨’7]，分别如下： 五+1=吼+1’^置+峨+1．k玑+L+lI琅 (1) ￡★+l=B“1X“1+Z“1+△^+1 (2) 其中，瓦+。、五分别为状态向量在时刻“+。、“时的滤波值；阢+。、仉为控制向量；砬为动态噪声向量；△。+。为 观测噪声向量；西…．。为状态向量系数阵；嚷“。为控制向量系数阵；厂…。。为动态噪声向量的系数阵；乙+。= G。+。巩+。，G。+。为控制向量的系数阵。 在不考虑系统具有确定性输入时，式(1)和式(2)可改写为如下方程： 五+。=晚“^也+几+1．女珐 (3) 屯+1=曰I+lx“l+△^+1 (4) 对于常系数线性系统，则有： 收稿日期：2013—02—21；修回日期：2013一03—09． +基金项目：国家自然科学基金资助． 作者简介：伍仁杰(1986一)，男，重庆市南岸区人，硕士研究生，从事自然灾害演变过程与防治研究。 万方数据 2 重庆工商大学学报(自然科学版) 第30卷 f彳^+。=西(△￡)X^+哕(△f)巩+，(△￡)珐fX^+1：西(△t)五十厂(△￡)睨 2 【￡}+1=艿邑+1+G∥≈+1+△I+l L￡≈+l J日Ⅸ＆+1+△“1 离散线性系统下的随机模型‘8|： 『E(珐)=O (5)