CAN协议简介.pdfVIP

CAN 是一种串行通信协议, 由Bosch 公司为汽车应用而开发的一种多主机局域网系 统.现场总线技术的发展和应用决定了其将成为今后工业控制中最底层网络的关键技术. CAN 现场总线技术同其它较高级的网络一样,在其设计、应用和运行过程中,有其网络性能 问题.这时,CAN 现场总线的性能评价就显得十分重要,需要设计一个仿真软件,来模拟构 造一个现场总线网络,分析其动态性能,综合考虑各项性能指标,优化网络性能,为设计出合 理的现场总线网络提供依据. 由于数学分析方法的精确和可解的数学模型仅对极少数简单 实际系统存在,而较多地受到假设条件限制,扩展到实际网络则相当困难,因此程序模拟即 仿真方法是工程应用的重点,对通信协议和应用都有重要的指导意义. 由于性能研究对网络 组建和改进的特殊重要地位,渗透到现场通信领域是必然趋势,并必将与开放现场通信协议 的确立同步发展. 目前,对现场总线性能评价研究尚处于萌芽状态,这类文献很少发表.文献[5]确定了传 输失败概率、系统平均传输时延、网络吞吐量等性能指标,分析了这些性能指标随网络节点 数变化而变化的趋势,但它对 CAN 现场总线模拟有一定的局限性.该文献模拟的总节点数 到 16 个,但实际上 CAN 网络的总节点数可以达到 110 个.该文献所模拟的数据信息帧 长度是固定的,但在实际的网络运行过程中,CAN 网络的数据信息帧长度是随机的.在本文 中,对于 CAN 网络,模拟的总节点数可以从 0 达到 110 个,模拟的数据信息帧长度是随机 的,更符合实际运行情况. 1 CAN 协议[4] 1.1 CAN 协议的层次模型 根据 ISO11898(1993)标准,CAN 分为两个层次模型:物理层(Physical Layer)和数据 链路层(Data Link Layer).物理层定义了信号电平、位表达方式、传输媒体等等.数据链路 层又分为媒体访问控制层(MAC)和逻辑链路控制层(LLC).MAC 层有帧组织、总线仲裁、 检错、错误报告、错误处理等功能.MAC 将接收到的信息发送给 LLC 层并接收来自 LLC 层 的信息.LLC 为应用层提供了接口. 1.2 CAN 信息帧格式 CAN 定义四种类型的协议帧:数据帧,用于传输数据;远地帧,用于请求数据;错误帧, 用于指示检测到的错误状态;过载帧,用于后续帧的延时. MAC 数据帧规范如表 1. 表 1 MAC 数据帧格式 起始位仲裁域控制域数据域 CRC 域应答域结束位 SOF ID RTR RB1 RB0 DLC 8×nbit 16 bit 2 bit 7 bit ·起始位(SOF):标志数据帧的开始, 由一个主控位构成. ·仲裁域: 由 11 位标识符(ID)和远程发送请求位(RTR)组成,其中最高七位不能全是 隐性位.ID 决定了信息帧的优先权.ID 的数值越小,则优先权越高.对数据帧,RTR 为“0 ”. 对远地帧,RTR 为“1”.这决定了数据帧的优先权总是比远地帧的优先权高. ·控制域:RB1 和 RB0 为保留位,用于以后数据帧的扩展.这两位为主控电平.DLC 为 数据域长度代码,为 0~8. ·数据域:允许传输的数据字节长度为 0~8,其长度由 DLC 决定. ·CRC 域:它采用 15 位 CRC,其生成多项式为 X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+ 1 ·CRC 最后一位为 CRC 分界符,它为隐性电平. ·应答域:包括应答位和应答分界符.发送站发出的这两位均为隐性电平.而正确地接 收到有效报文的接收站,在应答位期间应传送主控电平给发送站.应答分界符为隐性电平. ·结束位: 由七位隐性电平组成. 2 性能分析 2.1 性能指标的确定 在 CAN 网络性能分析中,确定了以下几项性能指标,这些性能指标描述了 CAN 网络 态性能. 网络吞吐量:单位时间内通过总线上某一点的成功发送的比特的平均数(bit/s).这里 采用归一化吞吐量(Throughput),即网络吞吐量与信道传输速率的比. 网络负载:单位时间里可供发送的比特平均数.分为分析负载和统计负载.分析负载考 虑网络上网络新到达的信息而不包括重发信息.在信息都得以成功发送时,分析负载等于网 络吞吐量.统计负载包括网络上所有重发信息数. 平均传输时延:单位字节或比特的信息(含重发信息) 的平均滞留时间.考虑到信息帧的长短不 一,这里采用单位比特的情形. 以上这些性能指标都是在统计意义上确定的. 2.2 CAN 网络信息成功发送周期时序分析 图 1 为在其它站处于等待状态时,一次成功发送周期的时序图.其成功发送周期为: 成功发送